- Tytuł:
-
Wybrane algorytmy wygładzania w aplikacjach nawigacyjnych
Selected smoothing algorithms in navigation applications - Autorzy:
-
Gil, R.
Kaniewski, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/152374.pdf
- Data publikacji:
- 2014
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
nawigacja
ocena stanu
wygładzanie
filtracja Kalmana
navigation
state estimation
smoothing
Kalman filtering - Opis:
-
W artykule przedstawiono wyniki badań algorytmów wygładzania w układzie liniowym dyskretnym. Przeprowadzone badania pozwoliły na wyznaczenie błędów średniokwadratowych (RMS) położenia dla systemu z filtrem Kalmana oraz optymalnym estymatorem wygładzającym. Zaprezentowano jakościową poprawę, redukcję błędu RMS, oceny stanu układu wynikającą z zastosowania wygładzania. Przeprowadzone badania potwierdziły wartość użytkową algorytmów wygładzania.
The paper presents the results of testing smoothing algorithms for a linear discrete system. Three types of smoothing algorithms are analyzed in the paper: fixed-interval smoothing, fixed-point smoothing, fixed-lag smoothing. The performance of the above smoothing algorithms was experimentally tested for a selected system model. There was assumed the dynamics model called in the literature as PVA (Position-Velocity-Acceleration). It describes the rate of change in the position, velocity and acceleration of the object in time. The research allowed determining the root mean square errors (RMS) of the position for a system with Kalman filter and the optimal smoothing estimator. It was shown that the use of smoothing improved the estimation of the state of the system significantly. The quality improvement, that is the decrease in the RMS errors of the system state estimates as a result of using smoothing algorithms, is presented in the paper. The investigations performed proved the usefulness of smoothing algorithms. The obtained results allowed determining the level of improvement in the state estimation when using the optimal smoothing estimators. Moreover, there was shown the improvement in the estimation accuracy with the increase in the time interval between the instants of state estimation and measurement. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 9, 9; 726-728
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł