Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "control constraints" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-13 z 13
    Tytuł:
    Trajectory Planning for Mobile Manipulators with Control Constraints
    Planowanie trajektorii dla manipulatorów mobilnych z ograniczeniami na sterowania
    Autorzy:
    Pająk, Grzegorz
    Pająk, Iwona
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312424.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robots
    trajectory planning
    state constraints
    control constraints
    obstacle avoidance
    roboty mobilne
    planowanie trajektorii
    ograniczenia na stan
    ograniczenia na sterowanie
    unikanie kolizji
    Opis:
    This paper presents the method of trajectory planning for mobile manipulators considering limitations resulting from capabilities of robotic system actuators. The fulfillment of control constraints is achieved by introducing virtual control scaling of the robot trajectory in the limited periods of time. Such an approach allows researchers to obtain the trajectories fulfilling control constraints without significantly increasing the time of task execution. The proposed method generates sub-optimal trajectories maximizing the manipulability measure of the robot arm, preserves mechanical and collision avoidance limitations and can be used in real-time trajectory planning. The effectiveness of the presented solution is confirmed by computer simulations involving a mobile manipulator with parameters corresponding to KUKA youBot.
    W pracy przedstawiono metodę planowania trajektorii dla manipulatorów mobilnych uwzględniającą ograniczenia wynikające z możliwości układów napędowych robota. Spełnienie ograniczeń na sterowana zostało osiągnięte poprzez wprowadzenie wirtualnego sterowania skalującego trajektorię robota w ograniczonych przedziałach czasu. Takie podejście pozwoliło na uzyskanie trajektorii spełniających ograniczenia na sterowania bez znaczącego wydłużenia czasu realizacji zadania. Zaproponowana metoda generuje sub-optymalne trajektorie maksymalizując miarę manipulowalności ramienia robota, zachowuje ograniczenia mechaniczne oraz warunki unikania kolizji i może być zastosowana do planowania trajektorii w czasie rzeczywistym. Skuteczność zaproponowanego rozwiązania została potwierdzona symulacjami komputerowymi wykonanymi z użyciem mobilnego manipulatora o parametrach odpowiadających robotowi KUKA youBot.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 2; 21--30
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Adaptive, nonlinear state transformation-based control of motion in presence of hard constraints
    Autorzy:
    Kabziński, J.
    Mosiołek, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201256.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    motion control
    nonlinear control
    adaptive control
    state constraints
    Opis:
    The paper describes a nonlinear controller design technique applied to a servo drive in the presence of hard state constraints. The approach presented is based on nonlinear state-space transformation and adaptive backstepping. It allows us to impose hard constraints on the state variables directly and to achieve asymptotic tracking of any reference trajectory inside the constraints, despite unknown plant parameters. Two control schemes (with and without integral action) are derived, investigated and then compared. Several examples demonstrate the main features of the design procedure and prove that it may be applied in case of motion control problems in electric drive automation.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2020, 68, 5; 963--971
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An itae optimal sliding mode controller for systems with control signal and velocity limitations
    Autorzy:
    Pietrala, Mateusz
    Leśniewski, Piotr
    Bartoszewicz, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2204689.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    sliding mode control
    optimal control
    state constraints
    Opis:
    In this paper, a sliding mode controller, which can be applied for second-order systems, is designed. Robustness to external disturbances, finite regulation time and a good system’s behaviour are required for a sliding mode controller. In order to achieve the first two of these three goals, a non-linear, time-varying switching curve is introduced. The representative point (state vector) belongs to this line from the very beginning of the control process, which results in elimination of the reaching phase. The stable sliding motion along the switching curve is provided. Natural limitations such as control signal and system’s velocity constraints will be taken into account. In order to satisfy them, the sliding line parameters will be properly selected. However, a good dynamical behaviour of the system has to be provided. In order to achieve that, the integral time absolute error (ITAE) quality index will be introduced and minimised. The simulation example will verify theoretical considerations.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2023, 17, 2; 230--238
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On the regularization error of state constrained Neumann control problems
    Autorzy:
    Krumbiegel, K.
    Rosch, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/969594.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    optimal control
    elliptic equation
    state constraints
    boundary control
    regularization
    virtual control
    Opis:
    A linear elliptic optimal control problem with point-wise state constraints in the interior of the domain is considered. Furthermore, the control is given on the boundary with associated constraints. An artificial distributed control is introduced in the cost functional, in the state equation and in the state constraints. Since there are no control constraints for the artificial control, efficient numerical methods can be easily established. Based on a possible violation of the pure pointwise state constraints, an error estimate for the regularization error is derived. The theoretical results are illustrated by numerical tests.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2008, 37, 2; 369-392
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On some new phenomena in state-constrained optimal control if ODEs as well as PDEs are involved
    Autorzy:
    Pesch, H. J.
    Rund, A.
    Wahl, V.
    Wendl, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/969885.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    optimal control of partial differential equations
    ODE-PDE-constrained optimization
    state constraints
    non-local state-constraints
    integro-state constraints
    optimal control problems for integro-differential equations
    jump conditions
    Opis:
    In this paper we investigate a new class of optimal control problems with ODE as well as PDE constraints. We would like to call them "hypersonic rocket car problems", since they were inspired, on the one hand, by the well known rocket car problem from the early days of ODE optimal control, on the other hand by a recently investigated flight path trajectory optimization problem for a hypersonic aircraft. The hypersonic rocket car problems mimic the latter's coupling structure, yet in a strongly simplified form. They can therefore be seen as prototypes of ODE-PDE control problems. Due to their relative simplicity they allow to a certain degree to obtain analytical solutions and insights into the structure of the adjoints, which would currently be unthinkable with complex real life problems. Our main aim is to derive and verify the necessary optimality conditions. Most of the obtained results bear a lot of similarities with state constrained ODE optimal control problems, yet we also observed some new phenomena.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2010, 39, 3; 647-660
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Revisiting the analysis of optimal control problems with several state constraints
    Autorzy:
    Bonnans, J. F.
    Hermant, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/970908.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    optimal control
    state constraints
    shooting algorithm
    second order optimality conditions
    Opis:
    This paper improves the results of and gives shorter proofs for the analysis of state constrained optimal control problems than presented by the authors in Bonnans and Hermant (2009b), concerning second order optimality conditions and the well-posedness of the shooting algorithm. The hypothesis for the second order necessary conditions is weaker, and the main results are obtained without reduction to the normal form used in that reference, and without analysis of high order regularity results for the control. In addition, we provide some numerical illustration. The essential tool is the use of the "alternative optimality system".
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2009, 38, 4A; 1021-1052
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Error estimates for the finite element discretization of semi-infinite elliptic optimal control problems
    Autorzy:
    Merino, Pedro
    Neitzel, Ira
    Tröltzsch, Fredi
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/729230.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Wydział Matematyki, Informatyki i Ekonometrii
    Tematy:
    elliptic optimal control problem
    state constraints
    error estimates
    finite element discretization
    Opis:
    In this paper we derive a priori error estimates for linear-quadratic elliptic optimal control problems with finite dimensional control space and state constraints in the whole domain, which can be written as semi-infinite optimization problems. Numerical experiments are conducted to ilustrate our theory.
    Źródło:
    Discussiones Mathematicae, Differential Inclusions, Control and Optimization; 2010, 30, 2; 221-236
    1509-9407
    Pojawia się w:
    Discussiones Mathematicae, Differential Inclusions, Control and Optimization
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A characterization of stability and sensitivity properties for state-constrained optimal control
    Autorzy:
    Malanowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/970245.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    sterowanie optymalne
    optimal control
    nonlinear ODEs
    state constraints
    parametric problems
    stability and sensitivity analysis
    Opis:
    In a series of the recent papers of the author, it was shown that the solutions and Lagrange multipliers of state-constrained optimal control problems are locally Lipschitz continuous and directionally differentiable functions of the parameter, under usual constraint qualifications and weakened second order conditions. In this paper, it is shown that those conditions are not only sufficient, but also necessary. Thus, they consitute a characterization of Lipschitz stability and sensitivity properties for state-constrained optimal control problems.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2007, 36, 3; 711-726
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Matlab implementation of direct and indirect shooting methods to solve an optimal control problem with state constraints
    Autorzy:
    Karbowski, Andrzej
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1837359.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    optimal control
    numerical methods
    state constraints
    shooting method
    multiple shooting method
    boundary value problem
    MATLAB
    Opis:
    The paper presents a general procedure to solve nume‐ rically optimal control problems with state constraints. It is used in the case, when the simple time discretization of the state equations and expressing the optimal cont‐ rol problem as a nonlinear mathematical programming problem is too coarse. It is based on using in turn two multiple shooting BVP approaches: direct and indirect. The paper is supplementary to the earlier author’s paper on direct and indirect shooting methods, presenting the theory underlying both approaches. The same example is considered here and brought to an end, that is two full listings of two MATLAB codes are shown.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 1; 43-50
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Error estimates for the finite-element approximation of an elliptic control problem with pointwise state and control constraints
    Autorzy:
    Meyer, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/971011.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    równanie eliptyczne
    aproksymacja numeryczna
    linear quadratic optimal control problems
    elliptic equations
    state constraints
    numerical approximation
    Opis:
    We consider a linear-quadratic elliptic optimal control problem with pointwise state constraints. The problem is fully discretized using linear ansatz functions for state and control. Based on a Slater-type argument, we investigate the approximation behavior for mesh size tending to zero. The obtained convergence order for the L²-error of the control and for H 1-error of the state is 1 - ε in the two-dimensional case and 1/2 - ε in three dimensions, provided that the domain satisfies certain regularity assumptions. In a second step, a state-constrained problem with additional control constraints is considered. Here, the control is discretized by constant ansatz functions. It is shown that the convergence theory can be adapted to this case yielding the same order of convergence. The theoretical findings are confirmed by numerical examples.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2008, 37, 1; 51-83
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Finite element error analysis for state-constrained optimal control of the Stokes equations
    Autorzy:
    Los Reyes, J. C. de
    Meyer, C.
    Vexler, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/969607.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    równanie Stokesa
    aproksymacja numeryczna
    element skończony
    linear quadratic optimal control problems
    Stokes equations
    state constraints
    numerical approximation
    finite elements
    Opis:
    An optimal control problem for 2d and 3d Stokes equations is investigated with pointwise inequality constraints on the state and the control. The paper is concerned with the full discretization of the control problem allowing for different types of discretization of both the control and the state. For instance, piecewise linear and continuous approximations of the control are included in the present theory. Under certain assumptions on the L∞-error of the finite element discretization of the state, error estimates for the control are derived which can be seen to be optimal since their order of convergence coincides with the one of the interpolation error. The assumptions of the L∞-finite-eleinent-error can be verified for different numerical settings. Finally the results of two numerical experiments are presented.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2008, 37, 2; 251-284
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of the classical implicit function theorem in sensitivity analysis of parametric optimal control
    Autorzy:
    Malanowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/206654.pdf
    Data publikacji:
    1998
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    równania różniczkowe nieliniowe
    różniczkowalność rozwiązań
    sterowanie optymalne parametryczne
    differentiability of solutions
    implicit function theorem
    nonlinear ordinary differential equations
    parametric optimal control
    state constraints
    Opis:
    A family {(O[sub h])} of parametric optimal control problems for nonlinear ODEs is considered. The problems are subject to pointwise inequality type state constraints. It is assumed that the reference solution is regular. The original problems (O[sub h]) are substituted by problems [...] subject to equality type constraints with the sets of activity depending on the parameter. Using the classical implicit function theorem, conditions are derived under which stationary points of [...] are Frechet differentiable functions of the parameter. It is shown that, under additional conditions, the stationary points of [...] correspond to the solutions and Lagrange multipliers of (O[sub h]9).
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 1998, 27, 3; 335-352
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The problem of state constraints in designing the discrete time sliding mode controller
    Ograniczenie zmiennych stanu w dyskretnym sterowaniu ślizgowym
    Autorzy:
    Jaskuła, M.
    Pietrala, M.
    Leśniewski, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275946.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    variable structure system
    sliding mode control
    discrete-time systems
    state constraints
    reaching law
    sterowanie o zmiennej strukturze
    sterowanie ślizgowe
    układy czasu dyskretnego
    ograniczenia zmiennych stanu
    reguła osiągania ruchu ślizgowego
    Opis:
    In this paper we study the problem of state constraints in discrete time sliding mode control. We present a sufficient condition for the strategy that drives the representative point monotonically to the sliding hyperplane in finite time. The advantage of this strategy is that disturbances do not have to fulfill the matching conditions. Our approach is based on the so-called reaching law technique.
    W artykule przeanalizowany został problem ograniczenia zmiennych stanu w dyskretnym sterowaniu ślizgowym. Do zaprojektowania regulatora zastosowano regułę osiągania ruchu ślizgowego. Zaprezentowano warunek dostateczny na monotoniczną zbieżność stanu obiektu do płaszczyzny ślizgowej w skończonym czasie. Zaletą przedstawionej metody jest to, że zakłócenia nie muszą spełniać warunków dopasowania.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 4; 15-22
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-13 z 13

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies