Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "control space" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-4 z 4
    Tytuł:
    Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
    Sterowanie odporne śledzeniem trajektorii manipulatora kosmicznego w rozszerzonej przestrzeni zadaniowej
    Autorzy:
    Banaszkiewicz, Marek
    Węgrzyn, Marek
    Basmadji, Fatina L.
    Galicki, Mirosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2174239.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    trajectory tracking
    unstructured disturbance forces
    robust finite-time task space control
    Lyapunov stability
    manipulator kosmiczny
    śledzenie trajektorii
    nieustrukturyzowane siły zakłócające
    odporne skończone czasowo sterowanie w przestrzeni zadaniowej
    stabilność Lyapunova
    Opis:
    This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
    W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 27--35
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of the KUKA KUBE test-bed for the hardware-in-the-loop validation of the space manipulator control system
    Autorzy:
    Wojtunik, Mateusz
    Łuczak, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Granosik, Grzegorz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314468.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Centrum Badań Kosmicznych PAN
    Tematy:
    space manipulator
    hardware-in-the-loop
    experimental validation
    control systems
    orbital robotics
    KUKA industrial robot
    Opis:
    The on-ground validation of control systems designed for manipulators working in orbit is very difficult due to the necessity of simulating the microgravity environment on Earth. In this paper, we present the possibilities of utilising the KUKA KUBE test-bed with industrial robots to experimentally verify space systems using hardware-in-the-loop tests. The fixed-base KUKA industrial robot is operated in gravitational environment, while the space system model plant is solved in real time parallel to on-ground experiment. The test-bed measurements are the input of the model plant, and the output of the model is treated as an input for the industrial robot actuation. In the performed experiment, the control system based on the Dynamic Jacobian is validated. The desired point that is reached by the manipulator’s endeffector is constant in the simulated environment and moving with respect to the test-bed frame. The position of the space manipulator’s end-effector is calculated by evaluating dynamics of the satellite in real-time model. The results show that the control system applied to the KUKA robot works correctly. The measurements from the torque sensors mounted in KUKA robot’s joints are in accordance with the simulation results. This fact enhances the possibilities of gravity compensation, thus simulating microgravity environment on the test-bed.
    Źródło:
    Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy; 2023, 58, Special Issue 1; 231--248
    2083-6104
    Pojawia się w:
    Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Control of a planar robot in the flight phase using transverse function approach
    Autorzy:
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201212.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    transverse functions
    hopping robot
    space manipulator
    nonholonomic system
    control motion task
    systems on Lie groups
    skaczący robot
    manipulator przestrzenny
    nieholonomiczny układ
    Opis:
    This paper deals with stabilization and tracking control problems defined with respect to a planar mechanical structure similar to Raibert’s robot. The proposed control solution is based on formal analysis of the control system on a Lie group. In order to take advantage of Lie group theory a dynamic extension of the robot kinematics is introduced. To cope with non-zero angular momentum the controller based on transverse functions is employed. Properties of the closed-loop control system are investigated based on simulations including practical stabilization at neighborhood of a constant point or a reference trajectory.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 759-770
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
    Zastosowanie sterowania impedancyjnego robotem kosmicznym typu free-floating w kontekście usuwania śmieci kosmicznych
    Autorzy:
    Palma, Piotr
    Rybus, Tomasz
    Seweryn, Karol
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312449.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    impedance control
    nonholonomic
    in-orbit servicing
    debris removal
    robotics
    robot kosmiczny
    manipulator orbitalny
    sterowanie impedancyjne
    naprawa urządzeń na orbicie
    usuwanie śmieci kosmicznych
    robotyka
    Opis:
    A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
    Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 95--106
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-4 z 4

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies