Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "redundant" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-4 z 4
    Tytuł:
    Design of inverse kinematics algorithms: extended Jacobian approximation of the dynamically consistent Jacobian inverse
    Autorzy:
    Ratajczak, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229524.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    redundant manipulator
    inverse kinematics
    Jacobian
    approximation
    Opis:
    The paper presents the approximation problem of the inverse kinematics algorithms for the redundant manipulators. We introduce the approximation of the dynamically consistent Jacobian by the extended Jacobian. In order to do that, we formulate the approximation problem and suitably defined approximation error. By the minimization of this error over a certain region we can design an extended Jacobian inverse which will be close to the dynamically consistent Jacobian inverse. To solve the approximation problem we use the Cholesky decomposition and the Ritz method. The computational example illustrates the theory.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2015, 25, 1; 35-50
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Comparison of the adaptive and neural network control for LWR 4+ manipulators: simulation study
    Autorzy:
    Woliński, Łukasz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140152.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    adaptive control
    neural network control
    redundant manipulator
    Opis:
    This paper deals with two control algorithms which utilize learning of their models’ parameters. An adaptive and artificial neural network control techniques are described and compared. Both control algorithms are implemented in MATLAB and Simulink environment, and they are used in the simulation of a postion control of the LWR 4+ manipulator subjected to unknown disturbances. The results, showing the better performance of the artificial neural network controller, are shown. Advantages and disadvantages of both controllers are discussed. The usefulness of the learning algorithms for the control of LWR 4+ robots is discussed. Preliminary experiments dealing with dynamic properties of the two LWR 4+ robots are reported.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2020, LXVII, 1; 111-121
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
    Analiza dynamiki manipulatora w przestrzeni współrzędnych złączowych
    Autorzy:
    Woliński, Ł.
    Malczyk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/139932.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    robot dynamics
    recursive algorithms
    redundant manipulator
    dynamika robota
    algorytmy rekurencyjne
    manipulator redundantny
    Opis:
    The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.
    W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2015, LXII, 2; 279-302
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust task space trajectory tracking control of robotic manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/265028.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    metody Lapunowa
    redukcja drgań
    manipulatory
    redundant manipulator
    task space trajectory cracking
    finite-time control
    Lyapunov stability
    vibration reduction
    Opis:
    This work deals with the problem of the accurate task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the end-effector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to reduce both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we propose a class of chattering-free robust controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2016, 21, 3; 547-568
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-4 z 4

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies