Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Siemiątkowska, B." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-4 z 4
    Tytuł:
    Mobile robot localization based on omnicamera and laser range finder readings
    Lokalizacja robota mobilnego przy wykorzystaniu kamery dookólnej i dalmierza laserowego
    Autorzy:
    Siemiątkowska, B.,
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154506.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    nawigacja
    lokalizacja
    tworzenie mapy
    navigation
    localization
    mapping
    Opis:
    In this paper a method of mobile robot localization in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a single omnidirectional camera and laser range scanner. The data of the 2D scanner is used to detect walls in the robot environment. The imaues taken from omnicamera are used to detect vertical lines on the walls. The method of particle filters is used in order to determine the position of the robot. The method has been tested with the use of the mobile robot Elektron 1 in a real office environment.
    Określenie położenia jest jednym z podstawowych zadań robota mobilnego. Jako podstawowe źródło o przemieszczeniu pojazdu przyjmuje się wskazania odometrii. Dane te są obarczone błędami, które mogą mieć charakter systematyczny lub niesystematyczny. Wiarygodność wskazań odometrii maleje wraz z przebytą przez robota odległością. Dlatego w praktyce stosowane są dodatkowe metody określania położenia robota. W metodach tych oprócz informacji z czujników odometrycznych wykorzystywana jest informacja z sensorów obserwujących otoczenie. W opisywanym w tej pracy systemie wykorzystywane są dane pochodzące z dalmierza laserowego oraz kamery dookólnej. Na podstawie danych z dalmierza określane są krawędzie poziome wykrytych przeszkód, a na podstawie danych z kamery dookólnej krawędzie pionowe. Zastosowano metody filtrów cząsteczkowych do określania położenia robota w globalnym układzie współrzędnych. W procesie generowania cząsteczek uwzględniana jest informacja o kierunkach głównych danego pomieszczenia. Informacja to umożliwia zmniejszenie liczby cząsteczek. Agregacja informacji z różnych sensorów umożliwia dokonywanie lokalizacji w różnego typu pomieszczeniach.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 194-197
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Badanie przydatności kamery metrycznej IFM 03D201 w nawigacji robotów mobilnych
    The application of IFM 03D201 metric camera in mobile robot navigation
    Autorzy:
    Wojsz, J.
    Siemiątkowska, B.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274963.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    system wizyjny
    reprezentacja otoczenia
    nawigacja
    vision
    mapping
    navigation
    Opis:
    Celem pracy jest przedstawienie właściwości kamery metrycznej O3D201 i możliwość jej zastosowania w nawigacji robotów mobilnych. Określono parametry kamery: zasięg, dokładność oraz wpływ rodzaju powierzchni na osiągnięte wyniki. Opisano algorytm określenia kąta uchylenia drzwi na podstawie wskazań kamery. Przedstawiono wyniki przeprowadzonych eksperymentów.
    The aim of the paper is to present the application of the metric camera O3D201 in mobile robot navigation. In the paper the following parameters of the camera are described: the range of measurements, the accuracy, the influence of an environment to obtained data. In the second part of the paper the algorithm which allows us to analyzed the data is presented. The algorithm determines the angle between the door and the wall.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 11; 139-144
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Budowa hybrydowej semantyczno-rastrowej reprezentacji otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego 3D
    Construction of a dual metric-semantic map of the mobile robot environment based on data from a 3D laser scanner
    Autorzy:
    Siemiątkowska, B.,
    Szklarski, J.
    Gnatowski, M.
    Zychewicz, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/157384.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    nawigacja
    reprezentacja środowiska
    navigation
    3D mapping
    Opis:
    W artykule przedstawiono metodę budowy hybrydowej rastrowo-obiektowej mapy otoczenia mobilnego na podstawie wskazań skanera laserowego 3D. Chmura punktów jest zapisywana w postaci zbioru wektorów normalnych. Składowe wektora są reprezentowane jako składowe RGB. Przeprowadzana jest segmentacja obrazu, a następnie dokonuje się klasyfikacji semantycznej. W procesie klasyfikacji wykorzystuje się cechy Haara oraz systemy regułowe. Każdy wykryty obiekt jest przypisywany do pewnej komórki mapy rastrowej. Mapa utworzona w ten sposób może być następnie wykorzystana w algorytmie nawigacyjnym - ułatwia współpracę robot-człowiek oraz planowanie trasy. Metoda jest kontynuacją algorytmu opisanego w artykule pt." Segmentacja danych otrzymanych z dalmierza laserowego 3D".
    The major goal of our current research is to build a dual grid-based and semantic map of an unknown indoor environment based on data obtained from a 3D laser scanner. In this paper main steps concerning object classification are presented. A point cloud from the 3D scanner is transformed into a set of normal vectors, which are then represented as a RGB raster image where each color component corresponds to x, y, z coordinates of the vectors. In the next step we apply some standard methods from image analysis, like flood-filling and object detection using Haar-like features, in order to perform segmentation and find objects of our interest in the examined scene. Afterwards we use 3D geometrical information and relation between the detected objects in our classification process. If a semantic meaning can be assigned to any object it is used for building a dual metric-semantic map of the environment. Such a map should serve as a basic element for human-robot interaction.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 3, 3; 279-282
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Planowanie trasy robota Kurier w środowisku dynamicznym z wykorzystaniem sieci komórkowych
    Path planning in a dynamic environment based on CNN
    Autorzy:
    Siemiątkowska, B.
    Chojecki, R.
    Różańska-Walczuk, M.
    Przybylski, M.
    Węclewski, P.
    Wiśniowski, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276786.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robotyka mobilna
    nawigacja
    planowanie trasy
    otoczenie dynamiczne
    mobile robotics
    navigation
    path planning
    dynamic environment
    Opis:
    Sterowanie robotem mobilnym jest podstawowym zagadnieniem w trakcie tworzenia projektu związanego z platformą mobilną. Najnowsze trendy wskazują, że w chwili obecnej najpowszechniej rozwijane są autonomiczne systemy sterowania ruchem. W artykule przedstawiono projekt naukowy, którego celem jest zbudowanie robota z zaimplementowaną całkowicie autonomiczną nawigacją. Końcowym założeniem projektu jest wdrożenie wyników badań do realnej aplikacji. Istotnym problemem, który dotyczy nawigacji jest planowanie trasy robota. Aby platforma mogła być wykorzystana w realnym środowisku z poruszającymi się obiektami dynamicznymi, należy je również uwzględnić w trakcie planowania trasy. W artykule dokonano porównania istniejących i proponowanych przez autorów rozwiązań planowania ścieżki. Projektując robota usługowego, który będzie mógł dzielić przestrzeń z ludźmi oraz obiektami dynamicznymi istotny jest także krótki czas reakcji na zmiany otoczenia. Problem ten rozwiązywany jest poprzez urównoleglenie mocy obliczeniowej komputera. Zaproponowaną technologią wykorzystaną w tym celu są obliczenia na procesorach graficznych GPU.
    The control of mobile robot is a fundamental and basic task. Nowadays, the most actual trends focus on autonomous control systems. This paper describes a scientific project, which main goal is fully autonomous navigation system, designed for new construction of mobile robot. Final stage of the project is real application. The significant problem of robot navigation is path planning, especially when mobile platform is predestinated to be used in a real environment enclosed with dynamic obstacles. Dynamic objects should be considered in the path planning algorithm. The navigation system of mobile robot, moving among people, should response with short reaction time for fast environment changes. In this paper authors present parallel computing implementation, in this case - with use of graphic processors (GPU).
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 281-288
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-4 z 4

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies