- Tytuł:
-
Development of a modular light-weight manipulator for human-robot interaction in medical applications
Opracowanie modułowego lekkiego manipulatora do interakcji człowiek-maszyna w zastosowaniach medycznych - Autorzy:
-
Kurnicki, Adam
Stańczyk, Bartłomiej - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/1841363.pdf
- Data publikacji:
- 2020
- Wydawca:
- Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
- Tematy:
-
modular manipulator
physical architecture
control architecture
manipulator modułowy
architektura fizyczna
architektura oprogramowania - Opis:
-
The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and controlsystemfor a light-weight,modular,robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture ofsuch manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next,we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementationsof the modular manipulator are given.
Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowegomanipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych.W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora–modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatoramodułowego. - Źródło:
-
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2020, 10, 4; 33-37
2083-0157
2391-6761 - Pojawia się w:
- Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł