Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "forward kinematics" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-2 z 2
    Tytuł:
    Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators
    Algorytm rozwiązywania kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych
    Autorzy:
    Kubik, I.
    Kwiatoń, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/103469.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Humanistyczno-Przyrodniczy im. Jana Długosza w Częstochowie. Wydawnictwo Uczelniane
    Tematy:
    algorithm
    anthropomorphic manipulator
    forward kinematics
    D-H notation
    algorytm
    manipulator antropomorficzny
    kinematyka prosta
    notacja Denavita-Hartenberga
    Opis:
    The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.
    W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe.
    Źródło:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa; 2017, T. 5; 39-51
    2300-5343
    Pojawia się w:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Forward and inverse kinematics solution of a robotic manipulator using a multilayer feedforward neural network
    Autorzy:
    Sharkawy, Abdel-Nasser
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2201647.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Politechnika Koszalińska. Wydawnictwo Uczelniane
    Tematy:
    multilayer neural network
    feedforward neural network
    forward kinematics
    inverse kinematics
    2-DOF planar robot
    Levenberg-Marquardt algorithm
    generated data
    sieci neuronowe
    sieci neuronowe jednokierunkowe
    sieci neuronowe wielowarstwowe
    kinematyka prosta
    kinematyka odwrotna
    algorytm Levenberga-Marquardta
    generowanie danych
    Opis:
    In this paper, a multilayer feedforward neural network (MLFFNN) is proposed for solving the problem of the forward and inverse kinematics of a robotic manipulator. For the forward kinematics solution, two cases are presented. The first case is that one MLFFNN is designed and trained to find solely the position of the robot end-effector. In the second case, another MLFFNN is designed and trained to find both the position and the orientation of the robot end-effector. Both MLFFNNs are designed considering the joints’ positions as the inputs. For the inverse kinematics solution, a MLFFNN is designed and trained to find the joints’ positions considering the position and the orientation of the robot end-effector as the inputs. For training any of the proposed MLFFNNs, data is generated in MATLAB using two different cases. The first case is that data is generated assuming an incremental motion of the robot’s joints, whereas the second case is that data is obtained with a real robot considering a sinusoidal joint motion. The MLFFNN training is executed using the Levenberg-Marquardt algorithm. This method is designed to be used and generalized to any DOF manipulator, particularly more complex robots such as 6-DOF and 7-DOF robots. However, for simplicity, this is applied in this paper using a 2-DOF planar robot. The results show that the approximation error between the desired output and the estimated one by the MLFFNN is very low and it is approximately equal to zero. In other words, the MLFFNN is efficient enough to solve the problem of the forward and inverse kinematics, regardless of the joint motion type.
    Źródło:
    Journal of Mechanical and Energy Engineering; 2022, 6, 2; 1--17
    2544-0780
    2544-1671
    Pojawia się w:
    Journal of Mechanical and Energy Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-2 z 2

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies