- Tytuł:
-
Design of iterative learning control for simple robot based on neural network robot model
Synteza iteracyjnie uczqcego siq sterowania prostego robota na podstawie neuronowego modelu robota - Autorzy:
-
Lesewed, A. A.
Kurek, J. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/154502.pdf
- Data publikacji:
- 2009
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
model neuronowy robota przemyslowego
iteracyjnie uczące się sterowanie
neural model of industrial robot
iterative learning control - Opis:
-
Design of the iterative learning control (TLC) for robot manipulator with 2 degree of freedom based on model of the robot approximated by neural network is presented. The robot model has form of the Lagrange-Euler equation and neural network was trained to estimate the model parameters. Then, the estimated model was used for synthesis of ILC.
W pracy przedstawiono syntezy iteracyjnie uczącego się sterowania dla robota o 2 stopniach swobody na podstawie modelu aproksymowanego przy pomocy sieci neuronowych. Model robota ma formę równań Lagrange'a-Eulera, którego nieliniowe funkcje zostały wyznaczone przez odpowiednio wytrenowaną sieć neuronową. Aproksymowany model został następnie wykorzystany do syntezy regulatora. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 205-208
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł