Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "inverted pendulum control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-9 z 9
    Tytuł:
    Electro pneumatic control system for inverted pendulum
    Autorzy:
    Popławski, Krzysztof
    Ambroziak, Leszek
    Kondratiuk, Mirosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386941.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    inverted pendulum
    pneumatic actuator
    inverted pendulum control
    encoder
    stabilization
    Opis:
    The paper concerns the inverted pendulum control system with using pneumatic cylinder. A mathematical model of the pendu-lum used to derive the LQG controller was presented. Prepared laboratory stand was presented and described in detail. The main purpose of the work was experimental researches. A number of control process tests were conducted with variable model parameters such as addi-tional mass, injected disturbances and so on. The results were shown on the time plots of the control object states.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2020, 14, 2; 91-97
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Inertial Sensors in the Stabilization System of the Balancing Vehicle
    Autorzy:
    Chudzik, Stanisław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1844638.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    inverted pendulum
    MEMS
    sensor fusion
    Kalman filter
    control
    applications
    Opis:
    The article presents the possibilities of using popular MEMS inertial sensors in the object tilt angle estimation system and in the system for stabilizing the vertical position of the balancing robot. Two research models were built to conduct the experiment. The models use microcontroller development board of the STM32F3 series with the Cortex-M4 core, equipped with a three-axis accelerometer, magnetometer and gyroscope. To determine the accuracy of the angle estimation, comparative tests with a pulse encoder were performed.
    Źródło:
    International Journal of Electronics and Telecommunications; 2021, 67, 2; 241-246
    2300-1933
    Pojawia się w:
    International Journal of Electronics and Telecommunications
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An integrated laboratory for modelling, simulation, digital signal processing and control
    Zintegrowane stanowiska laboratoryjne do modelowania, symulacji, cyfrowego przetwarzania sygnałów i sterowania
    Autorzy:
    Ostanin, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/341157.pdf
    Data publikacji:
    2002
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    symulacja
    algorytmy sterowania
    wahadło odwrócone
    simulation
    control algorithms
    inverted pendulum
    Opis:
    In this study, we discuss how engineering problems are defined in the classroom versus how such problems are formulated in the real-world. We present some result on integrated environment that allows students to bridges gap between software modeling, simulation and testing of actual systems through a common visual programming interface.
    W pracy dyskutujemy o tym jak problemy inżynierskie są definiowane w uczelni, a jak to się przedstawia w prawdziwym świecie. Przedstawione zostały niektóre wyniki badań, otrzymanych na zintegrowanym otoczeniu MATLAB/SIMULINK/dSPACE, który pozwala studentom do nawiązania mostów między oprogramowaniem do modelowania, symulacji i testowania faktycznych systemów przez wspólne wzrokowe połączenie interfejsowe.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Informatyka; 2002, Z.1; 163-180
    1644-0331
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Białostockiej. Informatyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zmiana położenia układu odwróconego wahadła przy użyciu sterowania ślizgowego
    Position changing of inverted pendulum system using a sliding mode control
    Autorzy:
    Tomera, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/268605.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    sterowanie ślizgowe
    LQR
    odwrócone wahadło
    sliding mode control
    inverted pendulum
    Opis:
    W referacie przedstawione zostało sterowanie ślizgowe zastosowane do zmiany położenia wózka w układzie odwróconego wahadła. Obiekt sterowania jest nieliniowy, o dwóch stopniach swobody (kąt ustawienia wahadła i pozycja wózka) i jednym wejściu (siła przyłożona do wózka). Zadanie sterowania polega na takim przemieszczaniu położenia wózka, aby wraz z jego zmianami, pręt wahadła balansował w położeniu pionowym i nie przewrócił się. Model matematyczny obiektu składa się z czterech nieliniowych równań stanu. Sterowanie ślizgowe zazwyczaj stosowane jest do obiektów drugiego rzędu, zapisywanych w postaci zmiennych fazowych. Dlatego też w przypadku układu odwróconego wahadła konieczna była dekompozycja problemu i zastosowane zostało dwuwarstwowe sterowanie ślizgowe. W części równoważnej sterowania rozważone zostały regulatory: liniowo-kwadratowy (LQR) i proporcjonalno-całkującoróżniczkujący (PID), które są powszechnie stosowane do sterowania procesami dynamicznymi. Uzyskane układy sterowania ślizgowego są odporne na wpływ działających zakłóceń. Wyniki badań symulacyjnych pokazują efektywność pracy zaproponowanych struktur układów sterowania.
    The paper presents sliding mode control, which was used to change the position of the cart in the inverted pendulum system. The plant of control is non-linear, with two degrees of freedom (the angle of the pendulum and the position of the cart) and one input (force applied to the cart). The task is to control the movement of the cart position to get along with his changes, balancing the pendulum rod in the upright position. The mathematical model of the object consists of four nonlinear equations of state. Sliding mode control is normally applied to the second-order systems, presented in the canonical form. Therefore, in the case of an inverted pendulum system, the decomposition of the problem was necessary and two-layer sliding mode control was applied. In the equivalent part of the control, two controllers were considered: linear quadratic regulator (LQR) and Proportional-Integral-Derivative (PID), which are commonly used to control dynamic processes. The resulting sliding mode control systems are robust to the influence of disturbance input. The results of simulation studies show the effectiveness of the work of the proposed structures of control systems.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2014, 40; 119-126
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    GPFIS - control : a genetic fuzzy system for control tasks
    Autorzy:
    Koshiyama, A. S.
    Vellasco, M. M. B. R.
    Tanscheit, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/91648.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
    Tematy:
    genetic fuzzy controler
    GFC
    genetic programming fuzzy inference system for control
    GPFISControl
    multigene genetic programming
    inverted pendulum
    Opis:
    This work presents a Genetic Fuzzy Controller (GFC), called Genetic Programming Fuzzy Inference System for Control tasks (GPFISControl). It is based on MultiGene Genetic Programming, a variant of canonical Genetic Programming. The main characteristics and concepts of this approach are described, as well as its distinctions from other GFCs. Two benchmarks application of GPFISControl are considered: the CartCentering Problem and the Inverted Pendulum. In both cases results demonstrate the superiority and potentialities of GPFISControl in relation to other GFCs found in the literature.
    Źródło:
    Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2014, 4, 3; 167-179
    2083-2567
    2449-6499
    Pojawia się w:
    Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    An adaptive particle swarm optimization algorithm for robust trajectory tracking of a class of under actuated system
    Autorzy:
    Kumar, V. E.
    Jerome, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/141105.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    inverted pendulum
    LQR controller
    particle swarm optimization (PSO)
    genetic algorithm
    adaptive inertia weight factor
    state feedback control
    Opis:
    This paper presents an adaptive particle swarm optimization (APSO) based LQR controller for optimal tuning of state feedback controller gains for a class of under actuated system (Inverted pendulum). Normally, the weights of LQR controller are chosen based on trial and error approach to obtain the optimum controller gains, but it is often cumbersome and tedious to tune the controller gains via trial and error method. To address this problem, an intelligent approach employing adaptive PSO (APSO) for optimum tuning of LQR is proposed. In this approach, an adaptive inertia weight factor (AIWF), which adjusts the inertia weight according to the success rate of the particles, is employed to not only speed up the search process but also to increase the accuracy of the algorithm towards obtaining the optimum controller gain. The performance of the proposed approach is tested on a bench mark inverted pendulum system, and the experimental results of APSO are compared with that of the conventional PSO and GA. Experimental results prove that the proposed algorithm remarkably improves the convergence speed and precision of PSO in obtaining the robust trajectory tracking of inverted pendulum.
    Źródło:
    Archives of Electrical Engineering; 2014, 63, 3; 345-365
    1427-4221
    2300-2506
    Pojawia się w:
    Archives of Electrical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Urządzenia pomiarowe wykorzystywane w dydaktycznych stanowiskach laboratoryjnych
    Measuring devices used in didactic stands
    Autorzy:
    Maślanka, K.
    Rękawek, P.
    Janusz, J.
    Kłosiński, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/154211.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    pomiar położenia
    wahadło odwrócone
    enkoder obrotowy
    czujnik odbiciowy
    displacement measurements
    inverted pendulum
    rotary encoder
    proximity switch
    control systems
    Opis:
    W pracy zaprezentowano urządzenia pomiarowe zainstalowane w dwu stanowiskach do badania zachowania wybranych układów regulacji położenia. Są to: stanowisko wahadła odwróconego umieszczonego na ruchomej platformie poruszającej się po poziomych prowadnicach oraz stanowisko równoważni utrzymującej kulkę w wybranej pozycji na prowadnicach, które mogą wykonywać ruch obrotowy względem osi poziomej. Obydwa obiekty regulacji są strukturalnie niestabilne i wymagają doboru regulatorów o odpowiednio dobranych nastawach. Stanowiska wykonano i przetestowano. Wyniki badań eksperymentalnych przeprowadzonych w trakcie testów stanowisk przedstawiono w postaci charakterystyk czasowych, również zamieszczono zauważone uwagi eksploatacyjne. Poza tym w pracy umieszczono również schemat układu elektrycznego enkodera oraz okna programu wizualizacyjnego obsługującego układy regulacji przemieszczenia w stanowiskach. Stanowiska były prezentowane na kilku prestiżowych prezentacjach i konkursach ciesząc się dużym zainteresowaniem i bardzo dobrą oceną komisji konkursowych. Mogą być wykorzystane zarówno w działalności dydaktycznej jak i pracach naukowych dotyczących sterowania obiektami strukturalnie niestabilnymi.
    The measuring devices used in two stands for testing selected displacement control systems are described in the paper. The stands are: the stand of inverted pendulum located on a movable platform – the platform can move on horizontal guides, and the stand with a balancing beam ensuring the stabilization of the ball in a selected position on rail guides – the beam can rotate in regard to the horizontal axis. Both controlled objects are structurally unstable and require the use of controllers with specially selected parameters. The stands have been built and tested. The results of experimental tests shown in the form of time characteristics as well as the remarks concerning stands exploitation of the stands are presented. Moreover, the electric scheme of the encoder system and the computer interface windows of the monitoring programs used for controlling the displacement control systems are contained in the paper. The stands were presented on several prestigious presentations and competitions with a very good estimate of the competitive commission. They can be used in didactic activity as well as in research works concerning control of structurally instable objects.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 8, 8; 556-559
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stabilizacja wahadła odwróconego z napędem inercyjnym przy pomocy regulatora LQR
    Stabilization control for the interia wheel pendulum based on LQR controller
    Autorzy:
    Owczarkowski, A.
    Gośliński, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408173.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    wahadło odwrócone
    regulacja liniowo-kwadratowa LQR
    system nieliniowy
    sterowanie optymalne
    wahadło z napędem inercyjnym IWP
    LQR (Linear Quadratic Regulator)
    IWP (Inertia Wheel Pendulum)
    optimal control
    underactuated system
    non-linear system
    inverted pendulum
    Opis:
    Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i kola zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
    Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method.
    Źródło:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 4a; 7-10
    2083-0157
    2391-6761
    Pojawia się w:
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modeling the interaction between two-wheeled self-balancing vehicle and its rider
    Autorzy:
    Ciężkowski, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/265751.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    interakcja człowiek-maszyna
    system sterowania
    model stawu skokowego
    regulator liniowo-kwadratowy
    wahadło odwrócone
    human-machine interaction
    system control
    ankle joint model
    LQR
    inverted pendulum
    Opis:
    The paper presents a modeling method and mathematical description of a two-wheeled self-balancing vehicle and its rider. A model of the rider that was used contains a model of the ankle joint, so we could determine the interaction between the rider and the vehicle. The paper presents results of computer simulations , which show the fundamental processes during riding, such as acceleration and braking.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2013, 18, 2; 341-351
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-9 z 9

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies