Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "zadanie odwrotne" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-2 z 2
    Tytuł:
    Solution of an inverse kinematics problem using dual quaternions
    Autorzy:
    Chen, Lei
    Zielinska, Teresa
    Wang, Jikun
    Ge, Weimin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331496.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    dual quaternions
    inverse kinematics problem
    screw theory
    kwaterniony dualne
    zadanie odwrotne kinematyki
    teoria śrub
    Opis:
    The paper proposes a solution to an inverse kinematics problem based on dual quaternions algebra. The method, relying on screw theory, requires less calculation effort compared with commonly used approaches. The obtained kinematic description is very concise, and the singularity problem is avoided. The dual quaternions formalism is applied to the problem decomposition and description. As an example, the kinematics problem of a multi-DOF serial manipulator is considered. Direct and inverse kinematics problems are solved using division into sub-problems. Each new sub-problem proposed is concerned with rotation about two subsequent axes by a given amount. The presented example verifies the correctness and feasibility of the proposed approach.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2020, 30, 2; 351-361
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    FPGA based hardware accelerator for parallel robot kinematic calculations
    Sprzętowy akcelerator do wspomagania obliczeń kinematycznych robota równoległego oparty na układzie FPGA
    Autorzy:
    Karpiel, G.
    Gac, K.
    Petko, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/282132.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    parallel robots
    inverse kinematics problem
    implementation of algorithms
    FPGA
    roboty równoległe
    zadanie odwrotne kinematyki
    implementacja algorytmów
    układy FPGA
    Opis:
    This paper presents an application of FPGA to support the calculation of the inverse kinematics problem of a parallel robot. The presented robot is designed for milling by moving the spindle along a desired trajectory generated in Cartesian space. This means that for each point of the trajectory solution of the inverse kinematics problem is needed. The resulting sequence of data creates the joint space trajectory. The trajectory in joint space must be calculated in real time. Required high frequency and complex equations makes the problem of the calculation time crucial. The paper shows how to increase the computing power for inverse kinematics problem solving, preserving required calculation accuracy, by augmenting the arithmetic coprocessor with custom instructions. The paper shows hardware implementation of the accelerator and presents results of calculations performed on Altera FPGA chip.
    W artykule przedstawiono wykorzystanie układu FPGA do wspomagania obliczeń zadania odwrotnego kinematyki robota równoległego. Zaprezentowany robot przeznaczony jest do frezowania przez prowadzenie wrzeciona wzdłuż zadanej trajektorii generowanej w przestrzeni kartezjańskiej. Oznacza to, że dla każdego punktu trajektorii należy rozwiązać zadanie odwrotne kinematyki. Uzyskany ciąg danych tworzy trajektorię w przestrzeni złączowej. Trajektorię w przestrzeni złączowej należy obliczać w czasie rzeczywistym, co przy dużej częstotliwości i złożonych równaniach powoduje, że problem czasu obliczeń staje się istotny. W artykule pokazano, jak za pomocą rozbudowy koprocesora arytmetycznego o własne instrukcje można zwiększyć moc obliczeniową do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki, utrzymując zadaną dokładność obliczeń. Pokazano opracowaną implementację akceleratora obliczeń oraz przedstawiono wyniki otrzymane na układzie firmy Altera.
    Źródło:
    Automatyka / Automatics; 2013, 17, 2; 187-196
    1429-3447
    2353-0952
    Pojawia się w:
    Automatyka / Automatics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-2 z 2

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies