Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Szumowski, Maksymilian" wg kryterium: Autor


Wyświetlanie 1-1 z 1
Tytuł:
Inverse kinematics solution for humanoid robot minimizing gravity-related joint torques
Autorzy:
Mikołajczyk, Kacper
Szumowski, Maksymilian
Woliński, Łukasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27309838.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
humanoid robot
redundant kinematics
joint torque minimization
humanoidalnego robot humanoidalny
minimalizacja momentu obrotowego
Opis:
A method of solving the inverse kinematics problem for a humanoid robot modeled as a tree-shaped manipulator is presented. Robot trajectory consists of a set of trajectories of the characteristic points (the robot’s center of mass, origins of feet and hands frames) in the discrete time domain. The description of motion in the frame associated with the supporting foot allows one to represent the robot as a composite of several serial open-loop redundant manipulators. Stability during the motion is provided by the trajectory of the robot’s center of mass which ensures that the zero moment point criterion is fulfilled. Inverse kinematics solution is performed offline using the redundancy resolution at the velocity level. The proposed method utilizes robot’s redundancy to fulfill joint position limits and to reduce gravity-related joint torques. The method have been tested in simulations and experiments on a humanoid robot Melson, and results are presented.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2022, LXIX, 3; 393--409
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-1 z 1

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies