- Tytuł:
-
Zastosowanie zmodyfikowanego rozmytego filtru Kalmana w sterowaniu adaptacyjnym układu dwumasowego
Application of the modified fuzzy Kalman filter in the adaptive control of the two-mass system - Autorzy:
- Dróżdż, K.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/378301.pdf
- Data publikacji:
- 2015
- Wydawca:
- Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
- Tematy:
-
estymacja
filtr Kalmana
układ dwumasowy
tłumienie drgań - Opis:
-
W pracy przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem zmodyfikowanego
algorytmu rozmytego filtru Kalmana w adaptacyjnej strukturze sterowania układu
dwumasowego. Modyfikacja algorytmu polegała na wprowadzeniu dynamicznej
adaptacji wybranych współczynników macierzy kowariancji zakłóceń zmiennych stanu.
W celu jej wprowadzenia zaprojektowano omówiony w artykule system rozmyty.
Proces adaptacji przeprowadzany był w trybie on-line na podstawie dwóch sygnałów
zawierających informację o stanie sterowanego obiektu. Opracowany algorytm
testowano w badaniach symulacyjnych i eksperymentalnych w zamkniętej strukturze
regulacji. Wyniki badań wskazują na uzyskanie znaczącej poprawy jakości estymacji
zmiennych stanu i parametru rozważanego układu w porównaniu do klasycznego
algorytmu rozszerzonego filtru Kalmana.
In this paper issues related to an application of the modified fuzzy Kalman filter in an adaptive control structure of the two-mass system are presented. A proposed modification of the Kalman filter consists in introducing an adaptation of selected coefficients of the covariance matrix. For this purpose a fuzzy system has been designed. The on-line adaptation of the coefficients is based on two signals containing information about a state of the controlled system. The proposed algorithm has been tested by simulation and experiment in a closed-loop control structure. In comparison to the classical extended Kalman filter, the research has shown a significant improvement of the estimation quality of all state variables and a parameter that are related to the considered motor drive system. - Źródło:
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2015, 84; 63-70
1897-0737 - Pojawia się w:
- Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki