Autor: Mucha, L - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Interfejs użytkownika robota - przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów
Autorzy:: Mucha, Ł.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063853.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
manipulator chirurgiczny
RobinHand
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control
Opis:: Praca stanowi przegląd wybranych, stosowanych w przemyśle oraz urządzeń komercyjnych, systemów zadawania ruchu telemanipulatorów. Opracowanie może stanowić pożyteczny przewodnik dla konstruktorów robotów medycznych.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2015, 4; 39--48
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan
Pelikan light visual track manipulator
Autorzy:: Lis, K.
Lehrich, K.
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/262081.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:: robot medyczny
Robin Heart
MES
analiza modalna
teoretyczna analiza modalna
Pelikan
operacja laparoskopowa
medical robot
FEM
modal analysis
theoretical modal analysis
laparoscopy surgery
Opis:: Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.
The article presents the design, principle of operation, and preliminary simulation study of the smallest manipulators for endoscope positioning (videosurgery) of the Robin Heart family. The paper also presents the results of numerical analyzes conducted at the design stage. They concerned the finite element identification of equivalent stress; the static stiffness; natural mode shapes and frequencies. Sample results of analyzes determining the parameters of the drive units for the respective degrees of freedom of the manipulator.
Źródło:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 154-159
1234-5563
Pojawia się w:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:: Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:: czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:: Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:: Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Autorzy:: Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Kostka, P.
Sadowski, W.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Nawrat, Z.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:: sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
haptic device
manipulator chirurgiczny
RobinHend
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control
Opis:: Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
Źródło:: Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
2299-7407
Pojawia się w:: Medical Robotics Reports
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Mucha, L" wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język