- Tytuł:
-
Implementacja modułu sterowania napędem złącza manipulatora w adaptacyjnym systemie wymiany informacji
Implementation of the drive control module of manipulator connector in the adaptive exchange information system - Autorzy:
-
Strzelczyk, Przemysław
Tomczewski, Krzysztof - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/377784.pdf
- Data publikacji:
- 2019
- Wydawca:
- Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
- Tematy:
-
sterowanie
napęd BLDC
HAL
abstrakcja sprzętowa - Opis:
-
W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem
złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym
sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą
modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji.
W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony
sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania
sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów
napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie
modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu
aktywnego egzoszkieletu ręki.
The article presents the way of drive control module implementation. A BLDC motor was used to drive the connector with usage of MAXON EPOS2 70/10. All references to the hardware layer have been made using hardware abstraction layer which is a part of adaptive exchange information system. The paper presents the way in which hardware abstraction layer was implemented. The presented abstraction layer provides high level separation between the hardware and software. - Źródło:
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2019, 99; 145-156
1897-0737 - Pojawia się w:
- Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł