- Tytuł:
-
Wielokrotny filtr cząsteczkowy w estymacji stanu systemów dynamicznych
MultiPDF Particle Filter for State Estimation of Dynamical Systems - Autorzy:
-
Michalski, Jacek
Kozierski, Piotr - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/274890.pdf
- Data publikacji:
- 2019
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
estymacja stanu
systemy dynamiczne
filtr Bayesa
filtr cząsteczkowy
algorytm Bootstrap
wielokrotny filtr cząsteczkowy
state estimation
dynamical systems
Bayesian Filter
Particle Filter
Bootstrap Filter
MultiPDF Particle Filter - Opis:
-
W artykule poruszono problem estymacji stanu systemów dynamicznych oraz
zaproponowano nową metodę jego rozwiązania – wielokrotny filtr cząsteczkowy. Jest to odmiana
filtru cząsteczkowego pozwalająca na zrównoleglenie jego pracy przez podział na niezależne filtry
tak, by umożliwić implementację algorytmu, także na urządzeniach o niedużej mocy obliczeniowej.
Algorytm został zaimplementowany dla obiektu jedno- oraz wielowymiarowego, a jakość estymacji
porównano dla różnej liczby cząsteczek. Do oceny działania algorytmu wykorzystano wskaźnik
jakości aRMSE. Na podstawie badań stwierdzono, iż zrównoleglenie pracy filtru cząsteczkowego
może poprawić działanie algorytmu.
In this paper the problem of state estimation of dynamical systems has been discussed and the new solution, named MultiPDF Particle Filter has been proposed. It is a modification of Particle Filter that allows to parallelize its work by dividing into independent filters in a way to enable the implementation of the algorithm also on devices with low computing power. The algorithm has been implemented for a one- and multi-dimensional object, and the quality of the estimation has been compared for a different number of particles. The quality index aRMSE has been used to evaluate the algorithm’s performance. Based on the simulation results it was found that the work parallelization of a Particle Filter can improve estimation quality of the algorithm. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2019, 23, 1; 11-16
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł