- Tytuł:
-
Model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska dla autonomicznych pojazdów podwodnych
Simulation Model of Obstacle Detection and Mapping System for AUVs - Autorzy:
-
Kot, Rafał
Piskur, Paweł
Sigiel, Norbert - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/27312466.pdf
- Data publikacji:
- 2023
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
detekcja przeszkód
akwizycja danych
przetwarzanie zobrazowań sonarowych
autonomiczny pojazd podwodny
sonar
obstacle detection
data acquisition
sonar image processing
autonomous underwater vehicle
AUV - Opis:
-
W artykule przedstawiono model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska, bazujący na przetwarzaniu obrazowym w czasie rzeczywistym, przeznaczony dla autonomicznego pojazdu podwodnego. Model został zrealizowany w oparciu o parametry pracy rzeczywistego sonaru z mechanicznym przestawianiem wiązki Tritech Micron Sonar. Działanie systemu detekcji zostało zweryfikowane z wykorzystaniem matematycznego modelu autonomicznego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku podwodnym wyrażonym mapą testową przygotowaną na bazie rzeczywistych pomiarów zrealizowanych za pomocą ww. sonaru. Model systemu pozwala wykrywać i zapisywać w postaci mapy, przeszkody znajdujące się w polu widzenia sonaru w czasie rzeczywistym.
This article presents a real-time model of an obstacle detection and environmental mapping system based on image processing for an autonomous underwater vehicle (AUV). The model was based on Tritech Micron Sonar operating parameters with mechanical beam adjustment. The operation of the detection system was verified using a mathematical model of an autonomous underwater vehicle moving in the underwater environment, expressed by a test map prepared based on actual measurements of the above-mentioned sonar. The system model allows for detecting and mapping obstacles in the sonar’s field of view in real-time. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 4; 19--26
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł