- Tytuł:
-
Egzoszkielet bojowy : wstępna analiza kinematyczna
Military Exoskeleton : Preliminary Kinematic Analysis - Autorzy:
-
Bielawski, R.
Piskur, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/403572.pdf
- Data publikacji:
- 2014
- Wydawca:
- Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
- Tematy:
-
automatyka i robotyka
egzoszkielet
układ mechatroniczny
kinematyka
modelowanie
automatics and robotics
exoskeleton
mechatronic system
kinematics
modeling - Opis:
-
W artykule przedstawiono pierwszy z kroków modelowania egzoszkieletu. Egzoszkielet militarny to rodzaj robota zakładanego przez żołnierza w formie kombinezonu wspomagającego jego siłę i wytrzymałość. Dokonano głębokiej analizy literaturowej w poszukiwaniu światowych rozwiązań konstrukcyjnych począwszy od 1890 roku, kiedy to zgłoszono po raz pierwszy do opatentowania „urządzenie do ułatwiania chodzenia, biegania i skakania”. W artykule przedstawiono najważniejsze wymagania stawiane współczesnym egzoszkieletom. Jako przykład analizy zaprezentowano równania kinematyki jednej z kończyn dolnych. Zadanie kinematyki odwrotnej rozwiązano z wykorzystaniem logiki rozmytej. W części końcowej artykułu porównano wyniki otrzymane z równań zadania odwrotnego kinematyki z wynikami otrzymanymi z wykorzystaniem sieci neuronowych.
The first step in modelling exoskeleton as a type of mechatronic device has been shown in this paper. The military exoskeleton is a type of robot wearing by a soldier to support endurance and strength. Thorough literature analysis of the global constructions has been made since 1890 when the first patent „Apparatus for facilitating walking, running and jumping” had been reported. The main modern requirements of the exoskeleton construction have been determined and presented in this paper. As an example of motion analysis, the kinematics of one leg has been taken under consideration. Moreover, inverse kinematics problem has been solved using fuzzy logic. At the end, the results calculated with inverse kinematic equations and fuzzy logic have been compared. - Źródło:
-
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2014, 5, 3 (17); 95-106
2081-5891 - Pojawia się w:
- Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł