Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Choi, S. H." wg kryterium: Autor


Wyświetlanie 1-1 z 1
Tytuł:
Iterative methods for efficient sampling-based optimal motion planning of nonlinear systems
Autorzy:
Ha, J. S.
Choi, H. L.
Jeon, J. H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330028.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
optimal motion planning
sampling based algorithm
nonlinear dynamics
planowanie ruchu
algorytm próbkowania
dynamika nieliniowa
Opis:
This paper extends the RRT* algorithm, a recently developed but widely used sampling based optimal motion planner, in order to effectively handle nonlinear kinodynamic constraints. Nonlinearity in kinodynamic differential constraints often leads to difficulties in choosing an appropriate distance metric and in computing optimized trajectory segments in tree construction. To tackle these two difficulties, this work adopts the affine quadratic regulator-based pseudo-metric as the distance measure and utilizes iterative two-point boundary value problem solvers to compute the optimized segments. The proposed extension then preserves the inherent asymptotic optimality of the RRT* framework, while efficiently handling a variety of kinodynamic constraints. Three numerical case studies validate the applicability of the proposed method.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 1; 155-168
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-1 z 1

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies