- Tytuł:
-
Dobór nastaw regulatora dla robota trójkołowego przy uwzględnieniu wpływu koła włóczonego i zmiennych współczynników tarcia kół o podłoże
Selection of controller setpoints for a tri-wheel robot when taking into account the impact of a dragged wheel and varying coefficients of wheel friction - Autorzy:
-
Beniak, R.
Pyka, T. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/152895.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
optymalizacja
robot trójkołowy
koło swobodne włóczone
równanie wariacyjne Pontrjagina
optimisation
tri-wheel robot
free dragged wheel
Pontryagin variation equation - Opis:
-
W artykule przedstawiono metodę doboru nastaw regulatora wykorzystywanego do sterowania robota trójkołowego z kołem swobodnym włóczonym przy uwzględnieniu losowego początkowego położenia koła swobodnego oraz zmian współczynników tarcia kół o podłoże. Rozważono przypadek nieślizgającego się i ślizgającego się koła włóczonego wykorzystując nowe równania robota trójkołowego. Stosując równanie wariacyjne Pontrjagina wykazano wzajemną zależność pomiędzy współczynnikami tarcia oraz podano sposób obliczania współczynników z wykorzystaniem informacji o kątach i prędkościach kątowych.
A tri-wheel robot is a mobile robot which consists of two driving and one free wheels. In standard models there is neglected a fact that the free wheel is very often a drag wheel. The paper presents a method for selecting controller setpoints for a tri-wheel robot with a drag wheel with respect to the randomisation of the initial position of the free wheel, which influences its initial trajectory. Changes in the initial position were randomized from a normal distribution ( ;0;0,4818), whereas variations of wheel friction coefficients were drawn from a normal distribution (ž2;0,0763;0,0058). There were applied new equations for a tri-wheel robot with a sliding and a non-sliding drag wheel, which were drawn out by means of the Lagrange method. Controller setpoints were determined by use of optimisation approach. For simulation of the trajectory of two differ-ent robots (Pioneer-2DX and I-droid 01), there was used a program written in ANSI C and the results were verified by test programs written in FORTRAN. There was proved by means of Pontryagin variation equations that there was a correlation between the coefficients of wheel friction and there was shown how to calculate these coefficients when angles and angular velocities were given. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 11, 11; 1390-1395
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł