Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "trajectory tracking" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Research on the ACC Autonomous Car
    Autorzy:
    Pozna, C.
    Troester, F.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384467.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    autonomous car
    driving robot
    control system architecture
    trajectory tracking
    Opis:
    The aim of this paper is to present a general view about the autonomous driving researches made in the University of Applied Science Heilbronn, Germany. More exactly we will present aspects about our autonomous car design and construction. We will point out the original elements of our achievements: the driving robot construction and the control system structure design. This will be also the occasion to focus on the tactical level of the mentioned control system in order to present results on the trajectory tracking strategies.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2007, 1, 1; 32-40
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Non‐linear model‐based predictive control for trajectory tracking and control effort minimization in a smartphone‐based quadrotor
    Autorzy:
    García, Luis
    Rosero, Esteban
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27314228.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    quadrotor
    model-based predictive control
    smartphone
    trajectory tracking
    energy consumption
    Opis:
    In this paper, the design and implementation of a nonlinear model‐based predictive controller (NMPC) for predefined trajectory tracking and to minimize the control effort of a smartphone‐based quadrotor are developed. The optimal control actions are calculated in each iteration by means of an optimal control algorithm based on the non‐linear model of the quadrotor, considering some aerodynamic effects. Control algorithm implementation and simulation tests are executed on a smartphone using the CasADi framework. In addition, a technique for estimating the energy consumed based on control signals is presented. NMPC controller performance was compared with other works developed towards the con‐ trol of quadrotors, based on an H∞ controller and an LQI controller, and using three predefined trajectories, where the NMPC average tracking error was around 50% lower, and average estimated power and energy consumption slightly higher, with respect to the H∞ and LQI controllers.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 13--18
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A Time optimal path planning for trajectory tracking of wheeled mobile robots
    Autorzy:
    Vivekananthan, R.
    Karunamoorthy, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384765.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    wheeled robot
    time optimal
    trajectory tracking
    motion control
    fuzzy logic algorithm
    Matlab environment
    Opis:
    Avariety of approaches for trajectory tracking control of wheeled mobile robots have been implemented. This paper presents a model for a time optimal motion control based on fuzzy logic algorithm for a three wheeled nonholonomic mobile robot with desired function. Simplified kinematic equations of a differentially driven robot are designed to follow the path with evaluated linear and angular velocities. Here, the proposed kinematic model is based on a simple geometric approach for getting the desired position and orientation. The speeds are varied depending on the variations in the path and on the posture of the robot. The robot is subjected to move in a constrained workspace. The control architecture was developed based on fuzzy logic algorithm to obtain time optimal motion control of robot trajectory tracking. The kinematic model was done on Matlab software environment and profound impact on the ability of the nonholonomic mobile robot to track the path was evaluated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 35-41
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie autonomicznym pojazdem podwodnym o nazwie PAST z wykorzystaniem śledzenia trajektorii
    Trajectory Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicle Called PAST
    Autorzy:
    Szymak, Piotr
    Kot, Rafał
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2134960.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    trajectory tracking
    high-level control
    autonomous underwater vehicle
    śledzenie trajektorii
    sterowanie wysokopoziomowe
    autonomiczny pojazd podwodny
    Opis:
    The increasing development of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) with varying levels of autonomy can be seen globally. The paper is devoted to the new AUV called PAST being developed and built within the Polish development project entitled „Development of the underwater autonomous transport system” (no. POIR.01.01.01-00-0893/20). Mainly, the paper focuses on high-level control of PAST AUV devoted to controlling along the desired trajectory. It demands a set of tuned controllers of advanced velocity, course, depth, and trim. The trajectory tracking algorithm should be implemented and verified for different trajectories set in practice. At the beginning of the article, an introduction to the research is inserted. Then, the following scientific issues are presented: the mathematical model of AUV motion, high-level control structure, and the trajectory tracking algorithm. Next, the results of numerical research in the Matlab environment are presented. In the end, the conclusions for future research are formulated.
    Na całym świecie można zaobserwować rosnący rozwój autonomicznych pojazdów podwodnych (AUV) o różnych poziomach autonomii. Artykuł poświęcony jest opracowywaniu i budowie nowego AUV o nazwie PAST w ramach polskiego projektu rozwojowego pt. „Rozwój podwodnego autonomicznego systemu transportowego” (nr POIR.01.01.01-00-0893/20). Artykuł koncentruje się głównie na wysokopoziomowym sterowaniu pojazdem PAST przeznaczonym do podążania wzdłuż pożądanej trajektorii. Wymaga to zaawansowanego zestawu dostrojonych kontrolerów prędkości, kursu, głębokości i trymu. Algorytm śledzenia trajektorii powinien być zaimplementowany i zweryfikowany dla różnych trajektorii wyznaczanych w praktyce. Na początku artykułu zamieszczone zostało wprowadzenie do badań. Następnie przedstawiono następujące zagadnienia naukowe: model matematyczny ruchu AUV, wysokopoziomową strukturę sterowania oraz algorytm śledzenia trajektorii. Następnie przedstawiono wyniki badań numerycznych w środowisku MATLAB. Na koniec formułowane są wnioski dla przyszłych badań.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 3; 17--22
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Podążanie za zadaną trajektorią grupy robotów kołowych z użyciem wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących
    Trajectory Tracking of a Wheeled Robotic Group Connected with Virtual Spring-Damper Mesh
    Autorzy:
    Wiech, Jakub
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312455.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    grupa robotów
    roboty kołowe
    podążanie za zadaną trajektorią
    fizykomimetyka
    sterowanie grupą robotów
    robotic group
    wheeled robots
    trajectory tracking
    physicomimetics
    robotic group control
    Opis:
    W artykule przedstawiono rozwiązanie problemu śledzenia trajektorii przez grupę robotów kołowych w środowisku bez przeszkód. Śledzenie trajektorii rozumiane jest jako podążanie za punktem odniesienia przez geometryczny środek grupy, wraz z jednoczesnym utrzymaniem zadanej odległości między sąsiadującymi robotami. Zaproponowana metoda opiera się na wirtualnych siłach z wirtualnych połączeń sprężysto-tłumiących między robotami, co pozwala na śledzenie trajektorii grupy po samoorganizacji z zachowaniem jej pożądanego kształtu. Przedstawiona metoda sterowania została szczegółowo opisana wraz z opisem dynamiki i-tego robota oraz została przetestowana numerycznie i eksperymentalnie. W pracy przedstawiono wyniki badań numerycznych i eksperymentalnych oraz dyskusję i wnioski z nich wynikające. Wyniki pracy można rozszerzyć o praktyczne aplikacje związane ze śledzeniem trajektorii grupy robotów.
    The article presents the solution to the problem of trajectory tracking of a self-organized group of wheeled robots in the environment without obstacles. The group of robots is tracking a trajectory realized as following a reference point by the geometric center of the group, as well as simultaneously, reaching and maintaining a given distance between neighboring robots. The proposed method is based on virtual forces from virtual spring-damper connections between robots, which allows for the trajectory tracking of the previously self-organized group while maintaining its desired shape. The presented method of control is described in detail with the description of i-th robot dynamics and was tested numerically and experimentally. The paper presents the results of numerical tests and experimental research and ends with discussion and conclusions. The paper’s results could be expanded for applications related to robotic group trajectory tracking.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 107--117
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
    Sterowanie odporne śledzeniem trajektorii manipulatora kosmicznego w rozszerzonej przestrzeni zadaniowej
    Autorzy:
    Banaszkiewicz, Marek
    Węgrzyn, Marek
    Basmadji, Fatina L.
    Galicki, Mirosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2174239.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    trajectory tracking
    unstructured disturbance forces
    robust finite-time task space control
    Lyapunov stability
    manipulator kosmiczny
    śledzenie trajektorii
    nieustrukturyzowane siły zakłócające
    odporne skończone czasowo sterowanie w przestrzeni zadaniowej
    stabilność Lyapunova
    Opis:
    This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
    W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 27--35
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies