Temat: manipulator robot - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Fuzzy switching for multiple model adaptive control in manipulator robot
Autorzy:: Kharabian, B.
Bolandi, H.
Smailzadeh, S. M.
Mousavi Mashhadi, S. K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384940.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: manipulator robot
fuzzy logic
multiple model
adaptive control
switching
Opis:: In this paper, fuzzy logic is used to perform switching controllers for Multiple Model Adaptive Control (MMAC) in manipulator robot. In the cases which uncertainty bounds of system’s parameters are large, the performance and stability issue of system are considerable concerns. Multiple Model Adaptive Control approach can be useful method to stabilize these kinds of systems. In this control method, the uncertainty bound is divided into several smaller bounds. As a result, the process of stabilization would be streamlined. In this regard, one estimation is obtained for uncertain parameter in every minor bound, and based on estimation errors designed controller can alter. In order to avoid switching controllers and pertinent challenges a summation of controllers with coefficient tuned by fuzzy logic is considered. Simulation results substantiate the efficacy of this method.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 1; 53-56
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Robust H∞ fuzzy approach design via Takagi‐Sugeno descriptor model. application for 2‐DOF serial manipulator tracking control
Autorzy:: Thi, Van Anh Nguyen
Pham, Duc Binh
Nguyen, Danh Huy
Nguyen, Tung Lam
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27314207.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: tracking control
serial manipulator robot
fuzzy control
Takagi-Sugeno
Lyapunov stability
Opis:: This paper focuses on trajectory tracking control for ro‐ bot manipulators. While much research has been done on this issue, many other aspects of this field have not been fully addressed. Here, we present a new solution using feedforward controller to eliminate parametric uncer‐ tainties and unknown disturbances. The Takagi‐Sugeno fuzzy descriptor system (TSFDS) is chosen to describe the dynamic characteristics of the robot. The combination of this fuzzy system and the robust H∞ performance makes the system almost isolated from external factors. The li‐ near matrix inequalities based on the theory of Lyapunov stability is considered for control design. The proposed method has proven its effectiveness through simulation results.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 3; 22--29
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Hybrid navigation of an autonomous mobile robot to depress an elevator button
Autorzy:: Wu, Pan-Long
Zhang, Zhe-Ming
Liew, Chuin Jiat
Shaw, Jin-Siang
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27314264.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: ROS
AMR
ORB-SLAM
robot manipulator
Machine Vision
Opis:: The development of an autonomous mobile robot (AMR) with an eye-in-hand robot arm atop for depressing elevator button is proposed. The AMR can construct maps and perform localization using the ORB-SLAM algorithm (the Oriented FAST [Features from Accelerated Segment Test] and Rotated BRIEF [Binary Robust Independent Elementary Features] feature detector-Simultaneous Localization and Mapping). It is also capable of real-time obstacle avoidance using information from 2D-LiDAR sensors. The AMR, robot manipulator, cameras, and sensors are all integrated under a robot operating system (ROS). In experimental investigation to dispatch the AMR to depress an elevator button, AMR navigation initiating from the laboratory is divided into three parts. First, the AMR initiated navigation using ORB-SLAM for most of the journey to a waypoint nearby the elevator. The resulting mean absolute error (MAE) is 8.5 cm on the x-axis, 10.8 cm on the y-axis, 9.2-degree rotation angle about the z-axis, and the linear displacement from the reference point is 15.1 cm. Next, the ORB-SLAM is replaced by an odometry-based 2D-SLAM method for further navigating the AMR from waypoint to a point facing the elevator between 1.5 to 3 meter distance, where the ORB-SLAM is ineffective due to sparse feature points for localization and where the elevator can be clearly detected by an eye-in-hand machine vision onboard the AMR. Finally, the machine vision identifies the position in space of the elevator and again the odometry-based 2D-SLAM method is employed for navigating the AMR to the front of the elevator between 0.3 to 0.5 meter distance. Only at this stage can the small elevator button be detected and reached by the robot arm on the AMR. An average 60% successful rate of button depressing by the AMR starting at the laboratory is obtained in the experiments. Improvements for successful elevator button depressing rate are also pointed out.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2022, 16, 4; 25--35
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: One DOF robot manipulator control through type-2 fuzzy robust adaptive controller
Autorzy:: Naderolasli, Amir
Chatraei, Abbas
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/385206.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: robot manipulator
Lyapunov function
one-DOF robot
adaptive fuzzy controller
robust
manipulator robota
funkcja Lapunowa
sterownik adaptacyjno-rozmyty
Opis:: In this article, the one DOF robot manipulator control is assessed through second type robust fuzzy-adaptive controller. The objective is to obtain a tracking path with appropriate accuracy. The stability of the closed loop system is verified through Lyapunov stability theory and the efficiency of tracking is analyzed subject to the constraints and uncertainty. In order to design the fuzzy controller a set of if-then fuzzy rules are considered which describe the system input-output behavior. Simulation and the results of the experiments on the one DOF robots indicate the effectiveness of the proposed methods.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 1; 65-70
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Development of grinding and polishing technology for stainless steel with a robot manipulator
Autorzy:: Shaw, Jinsiang
Fang, Yu-Jia
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2141789.pdf
Data publikacji:: 2021
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: active compliant
hybrid position/force control
robot manipulator
surface machining
surface roughness
Opis:: In traditional industries, manual grinding and polishing technologies are still used predominantly. However, these procedures have the following limitations: excessive processing time, labor consumption, and product quality not guaranteed. To address the aforementioned limitations, this study utilizes the good adaptability of a robotic arm to develop a tool-holding grinding and polishing system with force control mechanisms. Specifically, off-the-shelf handheld grinder is selected and attached to the robotic arm by considering the size, weight, and processing cost of the stainless steel parts. In addition, for contact machining, the robotic arm is equipped with a force/torque sensor to ensure that the system is active compliant. According to the experimental results, the developed system can reduce the surface roughness of 304 stainless steel to 0.47 µm for flat surface and 0.76 µm for circular surface. Moreover, the processing trajectory is programmed in the CAD/CAM software simulation environment, which can lead to good results in collision detection and arm posture establishment.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 37-43
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Manipulator control system for remote USG examinantion
Autorzy:: Kurnicki, Adam
Stańczyk, Bartłomiej
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/950747.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: remote medical examination
telemedicine
medical robot
manipulator
control system
Opis:: The article presents a control algorithm of a robotic manipulator used as the main component of a system for a remote noninvasive medical ultrasound examination. This algorithm has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project. At the beginning of the article, the manipulator kiinematics, its mechanical construction and the control system structure as a part of the telemanipulation system is shown. The essential components of the control system are discussed in detail. Then problems and solutions connected with the generation and conversion of the position and orientation of the reference signals are presented. Finally, the results of the evaluations with users are discussed.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 2; 48-59
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: System akwizycji skorygowanej siły uogólnionej kontaktu robota manipulacyjnego z otoczeniem
The acquisition system of general force of contact between robotic manipulator and the environment
Autorzy:: Winiarski, T.
Banachowicz, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276509.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: robot
manipulator
siła uogólniona
jednostka inercyjna
inertial measurement unit
general force
Opis:: W artykule zaprezentowano system akwizycji skorygowanej siły uogólnionej kontaktu narzędzia manipulatora z otoczeniem oparty o nadgarstkowy czujnik sił i momentów sił oraz dodatkową jednostkę inercyjną. Opracowany system z jednej strony eliminuje w znacznym stopniu błędy związane z wpływem ciężaru narzędzia, siły grawitacji a nawet sił bezwładności, z drugiej przeznaczony jest do współpracy z tanimi i sprawdzonym manipulatorami przemysłowymi, czyniąc je platformami badawczymi robotyki usługowej.
The article considers an acquisition system of general force measured between manipulator’s end-effector and the environment using six axis force transducer mounted in manipulator wrist and additional inertial measurement unit. The proposed solution significantly improves the initial force measurement by reducing the influence of tool weight, gravitational force and inertial force. It can be used to develop a cheap industrial robot to a service robot test platform.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 390-394
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: 2D microgravity test-bed for the validation of space robot control algorithms
Autorzy:: Oleś, J.
Kindracki, J.
Rybus, T.
Mężyk, Ł.
Paszkiewicz, P.
Moczydłowski, R.
Barciński, T.
Seweryn, K.
Wolański, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384755.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: space debris
Active Debris Removal
Kessler syndrome
microgravity simulator
space robot
robotic arm
manipulator
control algorithm
Opis:: The utilization of satellites equipped with robotic arms is one of the existing strategies for Active Debris Removal (ADR). Considering that the time intended for on-orbit capturing manoeuvres is strictly limited, any given space robot should possess a certain level of autonomy. This paper is about the control of on-orbit space robots and the testing of such objects in laboratory conditions. The Space Research Centre of the Polish Academy of Sciences (CBK PAN) possesses a planar air bearing microgravity simulator used for the testing of advanced control algorithms of space robots supported on air bearings. This paper presents recent upgrades to the testing facility. Firstly, the base of the space robot is now equipped with manoeuvre thrusters using compressed nitrogen and therefore allowing for position control of the entire system. Secondly, a signal from an external vision system, referencing the position and orientation of the robot’s parts is used by the control system for the closed loop control.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 95-104
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Selected topics in design and application of a robot for remote medical examination with the use of ultrasonography and ascultation from the perspective of the REMEDI project
Autorzy:: Arent, K.
Cholewiński, M.
Chojnacki, Ł.
Domski, W.
Drwięga, M.
Jakubiak, J.
Janiak, M.
Kreczmer, B.
Kurnicki, A.
Stańczyk, B.
Szczęśniak-Stańczyk, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/950753.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: remote medical examination
telemedicine
medical robot
manipulator
mobile base
control system
software architecture
user’s study
Opis:: This article presents a robot for remote noninvasive medical examination. In particular, this robot allows a doctor to carry out an interview, an observation, an auscultation and an ultrasound examination, including echocardiography. The robot has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union’s Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, we outline selected results of the user’s evaluation of the robot idea together with the requirements regarding the robot. Then the essential system components are presented and a selection of them are discussed in detail. Subsequently we present the integrated system and discuss selected topics concerning the integration. Finally, the document is completed by a description of the users evaluation process.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 82-94
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Application of Impedance Control of the Free Floating Space Manipulator for Removal of Space Debris
Zastosowanie sterowania impedancyjnego robotem kosmicznym typu free-floating w kontekście usuwania śmieci kosmicznych
Autorzy:: Palma, Piotr
Rybus, Tomasz
Seweryn, Karol
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/27312449.pdf
Data publikacji:: 2023
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: space manipulator
impedance control
nonholonomic
in-orbit servicing
debris removal
robotics
robot kosmiczny
manipulator orbitalny
sterowanie impedancyjne
naprawa urządzeń na orbicie
usuwanie śmieci kosmicznych
robotyka
Opis:: A broad and significant class of space debris can be mitigated by means of a satellite, capable of capturing a large non-cooperating object by using a robotized arm with a gripper. The capture operation typically comprises of an approach, a close-on manoeuvre, establishing contact between the robotic grappler arm and a suitable feature on the target satellite, and finally it is concluded when a positive mechanical connection is achieved by the gripper closed on that feature. The phase of establishing contact poses a critical challenge in this scenario, since the target typically will be tumbling with respect to the chaser satellite causing high forces on the gripper and the robotic arm. A family of control methods known collectively as impedance control is typically employed in terrestrial robots for tasks involving an interaction with an environment, especially the dynamic contact. In this work, we present the model-based impedance control applied to a robotic manipulator on a free floating base. The derivation of impedance control law for a robotic manipulator on a free floating satellite, involving Generalized Jacobian Matrix (GJM), is presented, followed by simulation results comparing the loads in the manipulator joints against a classical GJM-based Cartesian controller. The simulation results show that the impedance controlled free floating robotic manipulator completes the task of trajectory following amid contact with unknown target with lower torques in the robot joints.
Wiele obiektów orbitujących Ziemię stanowią wyeksploatowane lub nieczynne satelity i inne urządzenia kosmiczne oraz ich fragmenty. Poruszając się w sposób niekontrolowany po orbitach aktywnie wykorzystywanych stanowią zagrożenie dla czynnych satelitów, stacji kosmicznej, astronautów jak i również rakiet wynoszących w przestrzeń kosmiczną nowe satelity. Obiekty te uznawane są za śmieci kosmiczne. Zdolność chwycenia i manipulowania niewspółpracującym obiektem na orbicie Ziemi przez robota satelitarnego pozwoliła by na zmniejszenie liczby śmieci kosmicznych i zagrożeń z nimi związanych w dwojaki sposób: po pierwsze umożliwiła by chwycenie i usunięcie śmieci kosmicznych znacznej wielkości z orbity, po drugie dała by możliwość serwisowania i tym samym przedłużenia okresu eksploatacyjnego satelitów będących blisko końca swojej nominalnej misji, zapobiegając by stały się one śmieciami kosmicznymi. Oba te zastosowania wymagają fizycznego wejścia w kontakt pojazdu kosmicznego chwytającego oraz obiektu chwytanego. W naziemnych zastosowaniach robotów, w których dochodzi do kontaktu manipulatora robota z otoczeniem, powszechnie stosowane są metody sterowania impedancyjnego. W niniejszym tekście autorzy proponują wykorzystanie sterowania impedancyjnego w oparciu o model (model-based impedance control) do realizacji manewru wejścia w kontakt końcówki manipulatora robota satelitarnego z niewspółpracującym obiektem w stanie nieważkości. W pracy przedstawiono wyprowadzenie prawa sterowania impedancyjnego manipulatorem o swobodnej bazie w oparciu o model, z wykorzystaniem jakobianu uogólnionego (Generalized Jacobian Matrix, GJM), oraz rezultaty symulacji manewru wejścia końcówki roboczej manipulatora kosmicznego w kontakt z nieważkim obiektem. Wyniki symulacji pokazują, że zaproponowane prawo sterowania pozwala realizować zadanie śledzenia trajektorii zachowując momenty i obciążenia w przegubach robota na niskim poziomie.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 3; 95--106
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "manipulator robot" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język