Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "ROBOT" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 68
Tytuł:
Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex
Autorzy:
Janiak, M.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/202080.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot control
robot control architecture
robot control system specification
platforma mobilna Rex
robot
system kontroli
Opis:
This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 667-678
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The model and simulation of a mini robot with active structure adaptable to the pipe diameter
Model i symulacja minirobota o aktywnej strukturze dostosowującego się do średnicy rurociągu
Autorzy:
Cirebea, C.
Tatar, M. O.
Matieş, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140114.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot
minirobot
struktura aktywna
dostosowanie się robota
mini robot
active structure
robot adaptation
Opis:
In this paper, the authors present a robot for pipe inspection and exploration, which has in its structure a module for the maintenance of a constant pressure force between the robot's wheels and the inside diameter of the pipe. The paper starts with a short introduction about necessity of the presented solution followed by design aspects and finalizing with the test of the developed compliant module.
Artykuł zawiera opis minirobota przeznaczonego do inspekcji i eksploatacji rurociągów, którego aktywna struktura pozwala na utrzymanie stałej siły nacisku między kołami robota a wewnętrznym obwodem rury. Artykuł rozpoczyna się krótkim wstępem o celowości przedstawionego rozwiązania, następnie omawia się aspekty projektowania, a w zakończeniu opisuje test opracowanego modułu sterowania.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2010, LVII, 4; 383-391
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory tracking control with obstacle avoidance capability for unicycle-like mobile robot
Autorzy:
Kowalczyk, W.
Michałek, M.
Kozłowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201611.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot
trajectory tracking
robot control
collision avoidance
Opis:
In this paper the trajectory tracking control algorithm with obstacle avoidance capability is presented. As a robot gets into a neighborhood of the obstacle, the collision avoidance behavior is turned on. It is implemented using the artificial potential function (APF) that increases to infinity as the robot approaches a boundary of the obstacle. This feature guarantees collision avoidance. As avoidance behavior is active only in the neighborhood of the obstacle it does not affect the motion when there is no risk of the collision. Authors show that trajectory of the robot converges to desired one when a robot is out of the APF area. Due to a local characteristic of the APF, the implementation of the algorithm of the robot that uses only on-board sensors is possible. The stability proof is presented for both a near obstacle and obstacle-free areas. Effectiveness of the algorithm is illustrated with experiments on a real robot in an environment with static circle-shaped obstacles.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2012, 60, 3; 537-546
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Use of VR to Analyze the Profitability of the Construction of a Robotized Station
Autorzy:
Muszyńska, Magdalena
Szybicki, Dariusz
Gierlak, Piotr
Kurc, Krzysztof
Burghardt, Andrzej
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/175853.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
virtual reality
RobotStudio software
signal processing
real robot
programming robot
robot-operated quality control
Opis:
The development of software applications and the use of VR (Virtual Reality) techniques allow to improve the company’s financial result. The construction of models of robotic stations with robots using Virtual Robot technology allows to determine the time of the machining process. It allows its optimization through the selection of accelerations, tools, tooling strategies, and so on. Determining the time of a technological operation translates into savings. This allows you to decide on the purposefulness of the investment. In addition, modern software add-ons, for example, Signal Analyzer in RobotStudio, allow you to monitor the electricity consumption of a robotic station. The article presents a solution showing how, based on the construction of digital models and the use of VR, we can conclude about the profitability of the investment.
Źródło:
Advances in Manufacturing Science and Technology; 2020, 44, 1; 32-37
0137-4478
Pojawia się w:
Advances in Manufacturing Science and Technology
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
General specification of multi-robot control system structures
Autorzy:
Zieliński, C.
Winiarski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/199952.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot control systems
specification of controllers
multi-robot systems
Opis:
The paper deals with structuring robot control systems. The control system is decomposed into distinct agents. An agent, in general, is responsible for control of its effector, perception of the environment for the purpose of its effector control, and inter-agent communication. The behaviour of the agent is governed by its set of transition functions. The control system consists of two tiers – the upper tier is defined by the flow of information between the agents and the lower tier is defined by formal specification of each agent’s behaviour (influence on the environment, gathering sensor readings, production and consumption of the information for/from the other agents). The paper presents one of the examples of utilization of this approach. The example concerns the multi-robot drawing copying system.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 1; 15-28
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Selected aspects of robin heart robot control
Wybrane aspekty sterowania robota RobIn Heart
Autorzy:
Niewola, A.
Podsedkowski, L
Wróblewski, P.
Zawiasa, P.
Zawierucha, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950679.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
control system
telemanipulator
surgical robot
singularity
system kontroli
robot chirurgiczny
Opis:
The issues of medical robots have been approached for 12 years in the Institute of Machine Tools and Production Engineering of the Technical University of Lodz. In the last two years, the scope of research related to the miniaturization of surgical tools, automated changing of these tools with the use of a tool depot designed for this purpose, equipping the robot in the sense of touch and developing the software which provides ergonomic and intuitive robot control with the use of all its functions. In the telemanipulator control, strong emphasis is placed on the intuitiveness of control, which is hard to be ensured due to the fact that the robot tool is observed by a laparoscopic camera, whose orientation and position may vary. That is the reason for developing a new algorithm. It copies the increments of the position and orientation measured in relation to the monitor coordinate system onto the robot tool movement and orientation, which are measured in relation to the camera coordinates system. In this algorithm it is necessary to solve inverse kinematics, which has a discontinuity. Avoiding the discontinuity is achieved by mapping the solution with the cosine function. It causes smooth pass through the area of discontinuity in this way avoiding the singularity.
Problematyka robotów medycznych jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości. W zakresie kontroli telemanipulatora silny nacisk został położony na intuicyjny sposób sterowania, który jest trudny do zrealizowania, gdyż układy współrzędnych obserwatora i narzędzia mogą być w różnych położeniach. To skłoniło zespół z PL do opracowania nowego algorytmu sterowania, który kopiuje zmiany położenia i orientację mierzone względem układu współrzędnych monitora na ruch robota i orientację narzędzia mierzone względem układu współrzędnych kamery. W metodzie tej wykorzystano rozwiązanie zadania odwrotnego z uwzględnieniem nieciągłości rozwiązania. W celu uniknięcia jej została wykorzystana funkcja kosinus, dzięki czemu uzyskano płynne przejście przez strefę nieciągłości.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2013, LX, 4; 575-593
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Characterization of a compact laser scanner as a sensor for legged mobile robots
Autorzy:
Łabęcki, P.
Nowicki, M.
Skrzypczyński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407415.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile robot
walking robot
navigation
sensor
laser scanner
measurement errors
Opis:
This article considers selected operational characteristics and measurement errors of the 2D laser scanner URG-04LX, which is a compact sensor suitable for walking robots. Quantitative errors in range measurement are evaluated considering the intensity output available from the sensor. The obtained intensity values help to correct the range measurements with regard to the optical characteristics of the observed surfaces. Moreover, mixed measurements are characterized and compared to the mixed measurements characteristics in the popular Sick LMS 200 laser scanner. Finally, it is shown how taking into account the error characteristics of the URG-04LX scanner improves its performance as the main exteroceptive sensor of a small walking robot.
Źródło:
Management and Production Engineering Review; 2012, 3, 3; 45-52
2080-8208
2082-1344
Pojawia się w:
Management and Production Engineering Review
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dual manipulator system calibration based on virtual constraints
Autorzy:
Zhu, Q.
Xie, X.
Li, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200227.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
dual manipulators
calibration
virtual constraint
optical axis
robot-robot
hand-eye
Opis:
Calibration is necessary for dual manipulator to complete operational tasks. This paper proposes an effective robot-robot and hand-eye calibration method based on virtual constraints. Firstly, a rotational error model and a translational error model are established based on the relationships between the transformation matrices of the dual manipulator calibration system. Then a poses-alignment method is designed to make the poses of the two robots satisfy the constructed virtual constraints. At the aligned positions, the joint angles of the two robots are saved and used to calculate the values of the variables in the error models. Finally, the robot-robot and hand-eye rotational errors are estimated by an iterative algorithm. These errors are then used to calculate translational errors based on the SVD (singular value decomposition) method. To show the feasibility and effectiveness of the proposed method, experiments of robot-robot and hand-eye calibration for dual manipulators are performed. The experiment results demonstrate that the accuracy of the dual manipulator system is improved greatly.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 6; 1149-1159
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Standalone brushless motor module optimized for legged robots
Autorzy:
Wasilewski, Piotr
Gradzki, Rafal
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2173669.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
brushless motor
quadruped robot
actuator module
silnik bezszczotkowy
robot czworonożny
moduł wykonawczy
Opis:
The main focus of the article is an advanced actuator, designed and optimized for small dynamic legged robots. The presented actuator prototype is unique, as the market lacks similar solutions when dimensions and weight of the module are considered. The actuator has a modular structure, which makes it easy to replace in case of malfunction and simplifies the overall structure of the robot. High torque bandwidth, achieved by the module, is crucial to agile locomotion, obstacle avoidance and push recovery of the quadrupedal robot. The Authors have conducted a solution review aimed at similar small-size modules. It was found that there are no advanced actuators suitable for sub 5 kg quadruped robots. The unique design presented in this paper is described in all three aspects: mechanical, electrical and software. The mechanical section depicts the solutions implemented in the module, especially the low gear ratio gearbox. The custom brushless motor driver is presented in the electrical section, together with detailed diagrams and hardware descriptions. The last section depicts solutions implemented in the software, the main motor control algorithm and auxiliary modules such as automatic motor parameter identification and encoder misalignment correction. Tests performed in the last part of this paper validated the design goals established for the actuator. The results confirmed the high torque capability and exhibited the motor saturation region. Continuous and peak torque were measured based on the thermal characteristics of the module. Moreover, the automatic motor parameter identification process carried out by the controller itself was validated by manual measurements.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2022, 70, 3; art. no. e141008
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Calibration and verification of an original module measuring turbojet engine blades geometric parameters
Autorzy:
Szybicki, Dariusz
Burghardt, Andrzej
Kurc, Krzysztof
Pietruś, Paulina
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/139580.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
industrial robot
blade measurement
robotic machining
robot przemysłowy
pomiar łopatki
obróbka zrobotyzowana
Opis:
The article presents the issue of calibration and verification of an original module, which is a part of the robotic turbojet engines elements processing station. The task of the module is to measure turbojet engine compressor blades geometric parameters. These type of devices are used in the automotive and the machine industry, but here we present their application in the aviation industry. The article presents the idea of the module, operation algorithm and communication structure with elements of a robot station. The module uses Keyence GT2-A32 contact sensors. The presented information has an application nature. Functioning of the module and the developed algorithm has been tested, the obtained results are satisfactory and ensure sufficient process accuracy. Other station elements include a robot with force control, elements connected to grinding such as electrospindles, and security systems.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2019, LXVI, 1; 97-109
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Hybrid motion control for multiple mobile robot systems
Autorzy:
Roszkowska, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229433.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
multi-robot system
hybrid control
Opis:
This article presents a hybrid control system for a group of mobile robots. The components of this system are the supervisory controller(s), employing a discrete, event-driven model of concurrent robot processes, and robot motion controllers, employing a continuous time model with event-switched modes. The missions of the robots are specified by a sequence of to-be visited points, and the developed methodology ensures in a formal way their correct accomplishment.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2018, 28, 2; 189-200
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Long-range snake-like robot powered by pneumatic McKibben muscles
Autorzy:
Frącczak, Łukasz
Olejniczak, Michał
Podsędkowski, Leszek
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/139499.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
snake-like robot
McKibben muscle
pneumatic drive
robot wężo-podobny
mięsień McKibbena
napęd pneumatyczny
Opis:
Contemporary research on mobile robotics aims at designing robots that will be able to traverse an extremely varied environment. One of the most universal modes of locomotion is the serpentine movement. A majority of modern snake-like robots use electric drives. This study presents a snake-like robot made out of McKibben muscles. Using a pneumatic cable with muscles arranged in series, it is possible to create a robot of any length, limited only by the length of the muscle cables. Because the control system and the body of the robot are separate, the robot can be used for rescue missions involving high risk of explosion of flammable substances and for missions taking place on extremely difficult terrain.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2019, LXVI, 2; 257-267
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The development of a modular inspection system
Opracowanie modularnego systemu inspekcyjnego
Autorzy:
Aluţei, A.
Tătar, M. O.
Mătieş, V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140074.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
system inspekcyjny
rurociąg
robot mobilny
projekt
prototyp
inspection system
pipeline
mobile robot
design
prototype
Opis:
The aim of this paper is to present an in-pipe modular robotic system that can navigate inaccessible industrial pipes in order to check their condition, locate leakages, and clean the ventilation systems. The aspects concerning the development of a lightweight and energy efficient modular robotic system are presented. The paper starts with a short introduction about modular inspection systems in the first chapter, followed by design aspects and finalizing with the test of the developed robotic system.
Celem artykułu jest prezentacja systemu robota do prac we wnętrzu rur, który może nawigować w niedostępnych rurociągach przemysłowych celem sprawdzania ich stanu, lokalizacji przecieków i czyszczenia systemów wentylacyjnych. Zaprezentowano aspekty związane z opracowaniem lekkiego, wydajnego energetycznie modularnego systemu robota. Artykuł rozpoczyna się krótkim wprowadzeniem. W rozdziale pierwszym omówiono modularne systemy inspekcyjne, w dalszej części przedstawiono aspekty projektowania, a w zakończeniu podano wyniki testów opracowanego systemu robota.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 1; 91-102
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Experimental verification of H∞ control with examples of the movement of a wheeled robot
Autorzy:
Hendzel, Zenon
Penar, Paweł
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2086871.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
differential game
H∞ control
wheeled mobile robot
gry różniczkowe
sterowanie H∞
kołowy robot mobilny
Opis:
The paper presents the results of experimental verification on using a zero-sum differential game and H∞ control in the problems of tracking and stabilizing motion of a wheeled mobile robot (WMR). It is a new approach to the synthesis of input-output systems based on the theory of dissipative systems in the sense of the possibility of their practical application. This paper expands upon the problem of optimal control of a nonlinear, nonholonomic wheeled mobile robot by including the reduced impact of changing operating condtions and possible disturbances of the robot’s complex motion. The proposed approach is based on the H∞ control theory and the control is generated by the neural approximation solution to the Hamilton-Jacobi-Isaacs equation. Our verification experiments confirm that the H∞ condition is met for reduced impact of disturbances in the task of tracking and stabilizing the robot motion in the form of changing operating conditions and other disturbances, which made it possible to achieve high accuracy of motion.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2021, 69, 6; e139390, 1--12
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Electromagnetic compatibility tests of mining mobile inspection robot
Badania kompatybilności elektromagnetycznej górniczego mobilnego robota inspekcyjnego
Autorzy:
Kasprzyczak, L.
Pietrzak, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/219064.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
górniczy robot
wymagania i badania kompatybilności elektromagnetycznej
mining robot
electromagnetic compatibility tests and requirements
Opis:
The articles presents the methodology and results of electromagnetic compatibility tests conducted on a non-commercial prototype of the Mining Mobile Inspection Robot. The tests were carried out in an accredited laboratory of the Institute of Innovative Technologies EMAG in compliance with European standards harmonized with the 2004/108/EC (EMC) directive. In the article the testing stands were characterized along with the test types, performance criteria and test results. The testing methodology and the selection of standards can be a pattern to conduct electromagnetic compatibility tests for similar products designed for the mining industry.
Przedstawiono metodykę i wyniki badań kompatybilności elektromagnetycznej niekomercyjnego prototypu Górniczego Mobilnego Robota Inspekcyjnego. Badania te prowadzono w akredytowanym Laboratorium Instytutu Technik Innowacyjnych EMAG wg europejskich norm zharmonizowanych z dyrektywą 2004/108/EC (EMC). Scharakteryzowano stanowiska badawcze, rodzaje badań, kryteria oceny oraz wyniki badań. Metodyka badań oraz dobór norm mogą posłużyć jako wzór do prowadzenia badań na kompatybilność elektromagnetyczną podobnych wyrobów przeznaczonych dla górnictwa.
Źródło:
Archives of Mining Sciences; 2014, 59, 2; 427-439
0860-7001
Pojawia się w:
Archives of Mining Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 68

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies