- Tytuł:
-
Neuronowe programowanie dynamiczne w sterowaniu behawioralnym mobilnym robotem kołowym
Neural dynamic programming in behavioural control of a wheeled mobile robot - Autorzy:
-
Hendzel, M.
Szuster, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/386430.pdf
- Data publikacji:
- 2011
- Wydawca:
- Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
- Tematy:
-
robot
logika rozmyta
neuronowe programowane dynamiczne
sterowanie
fuzzy logic
neural dynamic programming
control - Opis:
-
W pracy przedstawiono problematykę generowania bezkolizyjnych trajektorii ruchu mobilnego robota kołowego (MRK) z zastosowaniem algorytmów Neuronowego Programowania Dynamicznego (NDP – Neural Dynamic Programming) oraz układów z logiką rozmytą (FL – Fuzzy Logic). Proponowany hierarchiczny układ sterowania składa się z warstwy generowania trajektorii ruchu, opartej na odruchowej nawigacji MRK w nieznanym środowisku dwuwymiarowym ze statycznymi przeszkodami, oraz warstwy realizacji ruchu. Badania symulacyjne zaproponowanego algorytmu generowania bezkolizyjnych trajektorii oraz realizacji ruchu MRK Pioneer 2-DX przeprowadzono w wirtualnym środowisku obliczeniowym.
In this paper an innovative approach to a collision-free trajectory generating for a wheeled mobile robot (WMR) with Neural Dynamic Programming (NDP) and Fuzzy Logic (FL) algorithms, is proposed. The presented hierarchical control system consists of a trajectory generating algorithm based on reactive navigation of the WMR in unknown 2D environment with static obstacles, and a tracking control system. A strategy of reactive navigation is developed including two main behaviours: obstacle avoiding behaviour (OA) and goal-seeking behaviour (GS) realized in a form of NDP algorithms. These simple, individual behaviours are combined by the fuzzy combiner of behaviours (CB), that determines influence of the individual behaviours according to environment conditions. A computer simulations of the proposed control algorithm have been conducted in virtual environment for the WMR Pioneer 2-DX. - Źródło:
-
Acta Mechanica et Automatica; 2011, 5, 1; 28-36
1898-4088
2300-5319 - Pojawia się w:
- Acta Mechanica et Automatica
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł