- Tytuł:
-
Fusion of data from gps receivers based on a multi-sensor Kalman filter
Fuzja danych pochodzących z odbiorników gps oparta na wielosensorowym filtrze Kalmana - Autorzy:
-
Borkowski, P.
Pietrzykowski, Z.
Magaj, J.
Mąka, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/374663.pdf
- Data publikacji:
- 2008
- Wydawca:
- Politechnika Śląska. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
- Tematy:
-
nawigacja
nawigacja satelitarna
GPS
filtr Kalmana
navigation
satellite navigation
Kalman filter - Opis:
-
In the age of continually developing satellite navigation practically every ship is equipped with GPS receivers, providing the coordinates of her position. However, relying solely on the navigational data from one autonomous receiver the navigator may expect that a given position is burdened with significant errors or that the position data will be lost. This results from the shortcoming of GPS systems which are susceptible to disturbances affecting their operation. One method to substantially reduce such risk is a navigational system that makes use of a number of sources for accurate position determination. The obtained data are processed, which involves data integration and filtration in order to further diminish measurement errors. One possible solution is the application of a system based on an algorithm of multi-sensor navigational data fusion using a Kalman filter. After a brief description of the algorithm, this article presents some results of the fusion of data from parallel position measurements, where the data come from two mobile GPS receivers. The said solution is intended to be implemented in a navigational decision support system on board a sea-going vessel.
W dobie rozwoju nawigacji satelitarnej praktycznie każdy statek jest wyposażony w odbiorniki systemu GPS, wskazujące współrzędne pozycji obiektu. Jednakże opierając się tylko i wyłącznie na informacji nawigacyjnej otrzymywanej z pojedynczego, autonomicznego odbiornika narażamy się na ryzyko wystąpienia znacznych błędów lub utraty informacji pozycyjnej. Wynika to z wady tych systemów, jaką jest możliwość stosunkowo łatwego zakłócania ich pracy. Jednym ze sposobów na znaczne zredukowanie tego ryzyka jest zastosowanie systemu nawigacyjnego, w którym dla dokładnego wyznaczenia pozycji wykorzystuje się dane uzyskiwane z wielu źródeł oraz poddaje się je obróbce: integracji i filtracji w celu dalszego ograniczenia błędów pomiarowych. Jednym z możliwych rozwiązań jest zastosowanie systemu działającego w oparciu o algorytm wielosensorowej fuzji danych nawigacyjnych z wykorzystaniem filtra Kalmana. W artykule, po krótkim opisie algorytmu, przedstawiono przykładowe wyniki badań polegających na fuzji równoległych pomiarów pozycji, pochodzących z dwóch różnych, ruchomych odbiorników GPS. Powyższe rozwiązanie planuje się zastosować w nawigacyjnym systemie wspomagania decyzji na statku morskim. - Źródło:
-
Transport Problems; 2008, 3, 4; 5-11
1896-0596
2300-861X - Pojawia się w:
- Transport Problems
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł