- Tytuł:
-
Modelowanie dynamiki oraz synteza układu sterowania czterowirnikowcem
Modelling dynamics and control of a quadrotor - Autorzy:
-
Pęczkowski, M.
Kopecki, G.
Rogalski, T. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/311470.pdf
- Data publikacji:
- 2017
- Wydawca:
- Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
- Tematy:
-
czterowirnikowiec
układ sterowania
statek latający bezzałogowy
quadrotor
control system
Unmanned Aerial Vehicles
UAV - Opis:
-
W pierwszej części pracy omówiono model matematyczny czterowirnikowca, zlinearyzowany w punkcie pracy jakim jest stan ustalony zawisu, oraz metoda identyfikacji współczynników tego modelu. W drugiej części opisano syntezę podstawowego układu sterowania orientacją przestrzenną czterowirnikowca, którą przeprowadzono, wykorzystując teorię układów liniowych i regulatory PI. Zaprojektowany układ sterowania poddano testom symulacyjnym, weryfikującym jego działanie.
Paper describes mathematical model of a quadrotor, identification of its parameters and linearization around hover state. Attitude control algorithms were developed using linear control theory and PI controllers. The results were validated through various simulation tests. - Źródło:
-
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 6; 1024-1028, CD
1509-5878
2450-7725 - Pojawia się w:
- Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł