- Tytuł:
-
Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących
Identification of the manipulator with electric drive using a differentiating filters - Autorzy:
- Cedro, L.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/251668.pdf
- Data publikacji:
- 2015
- Wydawca:
- Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
- Tematy:
-
manipulator
napęd elektryczny
filtr różniczkujący
metoda identyfikacji
electric drive
differential filter
identification method - Opis:
-
Artykuł przedstawia przykład identyfikacji parametrów manipulatora o jednym stopniu swobody. W pracy zamodelowano manipulator napędzany silnikiem prądu stałego w postaci dwóch równań różniczkowych. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt. Model został zidentyfikowany i sprawdzony dla danych uzyskanych na stanowisku badawczym.
The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of robot with one degrees of freedom has been also presented. The parameter identification algorithm based on linear pa-rameterization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object. The model was identified and verified using measurement results obtained for a real system. - Źródło:
-
TTS Technika Transportu Szynowego; 2015, 12; 235-239, CD
1232-3829
2543-5728 - Pojawia się w:
- TTS Technika Transportu Szynowego
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł