Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "obstacle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Wyniki symulacji pomiarów radarowego detektora przeszkód i sposób ich wykorzystania
    Simulation results of radar obstacle detector measurements and method of usage
    Autorzy:
    Graffstein, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276912.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    detekcja przeszkód
    system antykolizyjny
    detektor radarowy
    detection of obstacles
    obstacle avoidance system
    radar detection
    Opis:
    Jednym z ważniejszych urządzeń w autonomicznych systemach antykolizyjnych jest detektor przeszkód. W artykule przedstawiono informacje dotyczące działania wybranego radarowego detektora przeszkód. Efektywność jego działania w systemie zależy w istotny sposób od techniki przetwarzania uzyskanych wyników pomiarów. W pracy opisano wybrane aspekty takiej analizy. Zaprezentowano wyniki symulacji pomiarów radarowego detektora przeszkód w typowych warunkach jego pracy. Uzyskane wyniki stanowią istotne wskazania dla tworzenia i weryfikacji sposobu przetwarzania wyników pomiarów uzyskanych z detektora przeszkód.
    A detector of obstacles is one of the most important units in any autonomous anti-collision system. In the article the operation of example of such a radar detector is considered. The effectiveness of operation depends essentially on techniques of measured data processing. Some selected aspects of such an analysis are presented. Simulation results of measuring process completed by the radar detector of obstacles are presented for typical conditions of operation. Obtained results are crucial pointers for synthesis and verification of the method of processing the measuring data delivered by the detector of obstacles.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 1; 105-111
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Elementy procesu wykrycia zagrożenia kolizją i automatycznie sterowany manewr awaryjny
    Elements of collision threat detection process and automatically controlled emergency manoeuvre
    Autorzy:
    Graffstein, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276666.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    system antykolizyjny
    dynamika lotu
    automatyczne sterowanie lotem
    obstacle avoidance system
    mechanics of flight
    automatic flight control
    Opis:
    W pracy przedstawiono ideę współpracy systemu antykolizyjnego z automatycznym sterowaniem lotem samolotu. Opisano zależności określające warunek zagrożenia wystąpienia kolizji samolotu z jedną ruchomą lub nieruchoma przeszkodą. Przeprowadzono analizę charakteru przykładowego manewru antykolizyjnego dla różnych sytuacji i parametrów lotu. Wykorzystując metody symulacji ruchu samolotu porównano zmiany geometrii wybranego manewru uwzględniające dynamikę ruchu samolotu i układów wykonawczych oraz ograniczenia wartości kątów położenia powierzchni sterowych.
    In the article the idea of interaction between anti-collision and flight control systems is presented. The relationship is derived for determining threat condition for the collision between the aircraft and one obstacle, movable or not. The example of anti-collision evasive manoeuvre is analysed for several flight scenarios and flight parameters. Variations of the manoeuvre's geometry due to dynamics of the aircraft and actuators, as well as limits of control surfaces' motion, are studied with flight simulation techniques.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 383-387
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska dla autonomicznych pojazdów podwodnych
    Simulation Model of Obstacle Detection and Mapping System for AUVs
    Autorzy:
    Kot, Rafał
    Piskur, Paweł
    Sigiel, Norbert
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312466.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    detekcja przeszkód
    akwizycja danych
    przetwarzanie zobrazowań sonarowych
    autonomiczny pojazd podwodny
    sonar
    obstacle detection
    data acquisition
    sonar image processing
    autonomous underwater vehicle
    AUV
    Opis:
    W artykule przedstawiono model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska, bazujący na przetwarzaniu obrazowym w czasie rzeczywistym, przeznaczony dla autonomicznego pojazdu podwodnego. Model został zrealizowany w oparciu o parametry pracy rzeczywistego sonaru z mechanicznym przestawianiem wiązki Tritech Micron Sonar. Działanie systemu detekcji zostało zweryfikowane z wykorzystaniem matematycznego modelu autonomicznego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku podwodnym wyrażonym mapą testową przygotowaną na bazie rzeczywistych pomiarów zrealizowanych za pomocą ww. sonaru. Model systemu pozwala wykrywać i zapisywać w postaci mapy, przeszkody znajdujące się w polu widzenia sonaru w czasie rzeczywistym.
    This article presents a real-time model of an obstacle detection and environmental mapping system based on image processing for an autonomous underwater vehicle (AUV). The model was based on Tritech Micron Sonar operating parameters with mechanical beam adjustment. The operation of the detection system was verified using a mathematical model of an autonomous underwater vehicle moving in the underwater environment, expressed by a test map prepared based on actual measurements of the above-mentioned sonar. The system model allows for detecting and mapping obstacles in the sonar’s field of view in real-time.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 4; 19--26
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Trajectory Planning for Mobile Manipulators with Control Constraints
    Planowanie trajektorii dla manipulatorów mobilnych z ograniczeniami na sterowania
    Autorzy:
    Pająk, Grzegorz
    Pająk, Iwona
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312424.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robots
    trajectory planning
    state constraints
    control constraints
    obstacle avoidance
    roboty mobilne
    planowanie trajektorii
    ograniczenia na stan
    ograniczenia na sterowanie
    unikanie kolizji
    Opis:
    This paper presents the method of trajectory planning for mobile manipulators considering limitations resulting from capabilities of robotic system actuators. The fulfillment of control constraints is achieved by introducing virtual control scaling of the robot trajectory in the limited periods of time. Such an approach allows researchers to obtain the trajectories fulfilling control constraints without significantly increasing the time of task execution. The proposed method generates sub-optimal trajectories maximizing the manipulability measure of the robot arm, preserves mechanical and collision avoidance limitations and can be used in real-time trajectory planning. The effectiveness of the presented solution is confirmed by computer simulations involving a mobile manipulator with parameters corresponding to KUKA youBot.
    W pracy przedstawiono metodę planowania trajektorii dla manipulatorów mobilnych uwzględniającą ograniczenia wynikające z możliwości układów napędowych robota. Spełnienie ograniczeń na sterowana zostało osiągnięte poprzez wprowadzenie wirtualnego sterowania skalującego trajektorię robota w ograniczonych przedziałach czasu. Takie podejście pozwoliło na uzyskanie trajektorii spełniających ograniczenia na sterowania bez znaczącego wydłużenia czasu realizacji zadania. Zaproponowana metoda generuje sub-optymalne trajektorie maksymalizując miarę manipulowalności ramienia robota, zachowuje ograniczenia mechaniczne oraz warunki unikania kolizji i może być zastosowana do planowania trajektorii w czasie rzeczywistym. Skuteczność zaproponowanego rozwiązania została potwierdzona symulacjami komputerowymi wykonanymi z użyciem mobilnego manipulatora o parametrach odpowiadających robotowi KUKA youBot.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 2; 21--30
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Manewry wykonywane przez samolot podczas omijania ruchomej przeszkody dla wybranych scenariuszy
    Manoeuvres Performed by the Aircraft During Avoidance of a Moving Obstacle for the Selected Scenarios
    Autorzy:
    Graffstein, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274749.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    unikanie kolizji
    scenariusze konfliktu
    procedury unikania kolizji
    numeryczna symulacja dynamika lotu
    collision avoidance
    conflict scenario
    obstacle avoidance procedure
    numerical simulation of flight dynamic
    Opis:
    W pracy zostały przedstawione zależności między zmiennymi opisującymi relacje zachodzące między samolotem a ruchomą przeszkodą. Sformułowano warunki określające możliwość wystąpienia zagrożenia w postaci kolizji. Drugim istotnym celem określenia zmiennych było stworzenie przesłanek do wyboru parametrów manewru antykolizyjnego i położenia samolotu, w którym konieczne jest rozpoczęcie manewru. Przeanalizowano różne scenariusze ruchu samolotu i przeszkody oraz ich wzajemnego usytuowania. Zaproponowano strukturę procesu wyboru parametrów odpowiedniego manewru antykolizyjnego. Rozważania zostały zilustrowane przykładami komputerowej symulacji lotu samolotu w czasie omijania ruchomej przeszkody.
    The article presents the relations describing variables between an aircraft and a moving obstacle. Conditions determining the threat of possible collision were formulated. The second important task for determining these variables was to create prerequisites for selection of anti collision manoeuvre and position of the aircraft where the manoeuvre is to be started. Various scenarios of the motion of the aircraft and obstacle as well as their relative positions were analysed. The structure of the process of searching for the parameters of the appropriate anti collision manoeuvre was proposed. Discussion is illustrated by the examples of computer simulations of flight of the aircraft when passing by a moving obstacles.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 19-24
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization
    Planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego przy użyciu algorytmu rojowego
    Autorzy:
    Chołodowicz, E.
    Figurowski, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/274869.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    mobile robot
    path planning
    obstacle avoidance
    particle swarm optimization (PSO)
    dynamic environment
    robot mobilny
    planowanie ścieżki ruchu
    unikanie przeszkód
    algorytm rojowy
    dynamiczne środowisko
    Opis:
    This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.
    W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 59-68
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies