Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "arm" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Obsługa typów danych normy PN-EN 61131-3 w architekturze ARM z ograniczeniami dostępu do pamięci
    Support for PN-EN 61131-3 Standard Data Types in ARM Architecture with Memory Access Restrictions
    Autorzy:
    Hubacz, Marcin
    Sadolewski, Jan
    Trybus, Bartosz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2068676.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    PLC
    ARM
    PN-EN 61131-3
    CPDev
    Opis:
    W artykule przedstawiono wyniki badań dotyczących obsługi typów danych z normy PN-EN 61131-3 w układach o architekturze ARM. Badania wykonano dla kilku różnych platform sprzętowych z jednostkami centralnymi z serii Cortex-M i Cortex-A. Testy przeprowadzono w oparciu o środowisko CPDev do tworzenia i uruchamiania oprogramowania sterującego. Ze względu na ograniczenia architektury ARM opracowano trzy metody dostępu do pamięci, a wyniki pozwoliły określić najefektywniejszą. W artykule przedstawiono także proponowane rozszerzenie maszyny wirtualnej CPDev z nowymi instrukcjami, dzięki którym operacje na danych w rozwiązaniach o architekturze ARM działają bardziej wydajnie.
    The article presents the results of research on the handling of data types from the PN-EN 61131-3 standard in systems with ARM architecture. The tests were carried out on several different hardware platforms with the Cortex-M and Cortex-A series as CPUs. The research was carried out on the basis of the CPDev environment for creating and running control software. Due to the limitations of the ARM architecture, three methods of access to memory have been developed, and the results allow to determine the most effective. The article also presents the proposed virtual machine extension with new instructions to make data operations in ARM solutions more efficient.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 1; 23--31
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Selected problems of biocompatibility of the pneumatically controlled arm
    Wybrane problemy biozgodności konstrukcji ramienia sterowanego pneumatycznie
    Autorzy:
    Parandyk, W.
    Zagrodny, B.
    Awrejcewicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/277183.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sztuczne ramię
    pneumatyka
    mięśnie McKibben’a
    artificial arm
    pneumatics
    McKibben
    Opis:
    A prototype of arm, aimed to simulate human arm is presented. In the device following original constructions have been proposed: glenohumeral joint, elbow joint, and wrist joint with the possibility of ulna and radius rotation. Also special shape of radial bone and ulna bone has been proposed. In addition, pneumatic McKibben-type muscles and their control have been examined. The comparison of the range of motions of the prototype and a biological system in the meaning of the SFTR method is also presented.
    W artykule autorzy starali się pokazać problemy i ich rozwiązania, napotkane podczas konstrukcji modelu ludzkiego ramienia sterowanego pneumatycznie. W założeniu konstrukcyjnym prototyp miał posiadać pełną funkcjonalność konstrukcji biologicznej. Podczas realizacji przedsięwzięcia natrafiono na liczne problemy jak: odwzorowania kości, mięśni, stawów, ich skomplikowanych kształtów i działania. Zaproponowano następujące rozwiązania praktyczne: staw ramienny, staw promieniowo-łokciowy bliższy i dalszy wraz z możliwością obtaczania się specjalnie ukształtowanej kości promieniowej po kości łokciowej. Ponadto dobrano odpowiedni typ mięśni pneumatycznych wraz z ich sterowaniem zapewniając odpowiedni zakres ruchów i funkcjonalności układu. W pracy pokazano ponadto porównanie zakresu ruchów wspomnianej konstrukcji i układu biologicznego w rozumieniu metody SFTR oraz porównanie pewnych, wybranych parametrów mięsni biologicznych i pneumatycznych typu McKibben.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 71-75
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wydajność architektury STM32 w zakresie wykonywania kodu pośredniego dla systemów sterowania
    The Performance of Executing Intermediate Code for Control Systems Using STM32 Architecture
    Autorzy:
    Hubacz, Marcin
    Sadolewski, Jan
    Trybus, Bartosz
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2068645.pdf
    Data publikacji:
    2021
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    STM32
    ARM
    maszyna wirtualna
    kod pośredni
    STM
    virtual machine
    intermediate code
    Opis:
    W artykule przedstawiono badania wydajności wykonywania przez mikrokontrolery STM32 kodu dla maszyny wirtualnej (tzw. kodu pośredniego) dedykowanej dla systemów sterowania. Architektura ARM zastosowana w tych układach odznacza się ograniczeniami związanymi z dostępem do niewyrównanych adresów. Zaproponowano trzy sposoby wyeliminowania tych ograniczeń, a każdy z nich poddano zestawowi testów mających ustalić ich wydajność. Testy przeprowadzono dla dwóch trybów działania, tj. z 16- i 32-bitowym adresowaniem dla różnych generacji układów. Wyniki testów pozwalają dobrać właściwe rozwiązanie dla określonej platformy.
    The article presents performance tests of code executed by STM32 microcontrollers using a virtual machine (so-called intermediate code) dedicated to control systems. The ARM architecture used in these chips has limitations related to access to non-aligned addresses. Three ways to overcome these limitations have been proposed, and each has been subjected to a suite of tests to determine their performance. Tests were conducted for two operating modes, i.e. with 16- and 32-bit addressing for different generations of chips. The test results allow to choose the right solution for a specific platform.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2021, 25, 1; 27--34
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robotic Arm Control Using Phantom Device
    Sterowanie manipulatorem za pomocą fantomu
    Autorzy:
    Rećko, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275565.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robotic arm
    control algorithm
    phantom device
    mobile robot
    ramię robota
    algorytm sterowania
    urządzenie fantomowe
    robot mobilny
    Opis:
    Presented paper consists of consideration of an intuitive way of control of mobile robot’s robotic arm. A review of current control trends and methods in given scenario is presented. It is used to draw conclusions towards the creation of author’s control method. Author’s solution to this problem is a robotic arm–phantom device system. Created algorithm is presented in following part of the paper. Article includes preliminary quality tests conducted on a designed system. Research showed system’s satisfactory performance, although indicated parts that required fine-tuning. The paper concludes with a prediction of future development of the system, its algorithm and needed modifications in order to use in two arm control scenarios.
    Przedmiotem pracy było opracowanie intuicyjnego systemu sterowania manipulatorem robota mobilnego. Przedstawiono obecne kierunki rozwoju sterowania oraz przegląd zastosowanych metod w przypadku sterowania nadążnego. Na podstawie obserwacji wyciągnięto wnioski, które stanowią podstawę rozważań nad autorskim rozwiązaniem. Proponowanym rozwiązaniem problemu sterowania jest układ manipulator – fantom. Opracowano algorytm, który został zaprezentowany w dalszej części artykułu. Zawarto również wyniki wstępnych badań jakości sterowania zaprojektowanego systemu. Badania wykazały zadowalającą wydajność rozwiązania oraz wskazały miejsca, w których należałoby dokonać niezbędnych usprawnień. Praca jest zakończona planami dalszego rozwoju projektu oraz propozycją modyfikacji, które pozwoliłyby na stworzenie systemu do sterowania dwoma ramionami.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 85-89
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Prototyp ekstremalnie modularnego hiperredundantnego manipulatora Arm-Z
    Prototype of the Arm-Z Modular Hyper-Redundant Manipulator
    Autorzy:
    Zawidzka, Ela
    Zawidzki, Machi
    Kiński, Wojciech
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2203477.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    systemy modularne
    Arm-Z
    sterowanie kształtem ogólnym
    odporność na awarie
    modular system
    overall shape control
    robustness
    Opis:
    Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego składającego się z przystających modułów o jednym stopniu swobody (1-DOF) i realizującego (prawie) dowolne ruchy w przestrzeni. Zasadnicze zalety Arm-Z to: ekonomizacja (dzięki masowej produkcji identycznych elementów) oraz odporność na awarie (po pierwsze - zepsute moduły mogą być łatwo zastąpione, po drugie - nawet gdy jeden lub więcej modułów ulegnie awarii - manipulator taki może ciągle wykonywać, prawdopodobnie w stopniu ograniczonym, zakładane zadania). Podstawową wadą systemu Arm-Z jest jego nieintuicyjne, bardzo trudne sterowanie. Innymi słowy, połączenie koncepcji nietrywialnego modułu z formowaniem praktycznych konstrukcji oraz sterowanie ich rekonfiguracją (transformacją ze stanu A do B) są bardzo złożone obliczeniowo. Mimo to, prezentowane podejście jest racjonalne, zważywszy powszechną dostępność wielkich mocy obliczeniowych w kontraście z wysokimi kosztami i „delikatnością” niestandardowych rozwiązań i urządzeń. W artykule nakreślono ogólną koncepcję manipulatora Arm-Z i zaprezentowano wstępne prace zmierzające do wykonania prototypu.
    Arm-Z is a concept of a robotic manipulator comprised of linearly joined congruent modules with possibility of relative twist (1 DOF). The advantages of Arm-Z are: economization (mass-production) and robustness (modules which failed can be replaced, also if some fail the system can perform certain tasks). Non-intuitive and difficult control are the disadvantages of Arm-Z. In other words, the combination of non-trivial module shape with forming of practical modular structures and their control (from state A to B) is computationally expensive. However, due to availability of modern computational power, proposed here approach is rational and competitive, especially considering the high cost and sensitivity of non-standard solutions. This paper outlines the general concept of Arm-Z manipulator and presents preliminary work towards making a proof-of-the-concept prototype.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 1; 39--44
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Simulation of simple movements of Arm-Z oblique swivel joint chain manipulator
    Symulacja prostych ruchów Arm-Z manipulatora łańcuchowego o skośnych przegubach obrotowych
    Autorzy:
    Zawidzka, Ela
    Zawidzki, Machi
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312422.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    Extremely Modular System
    Arm-Z
    Hyper-redundant manipulator
    Mathematica
    oblique swivel join
    System Ekstremalnie Modularny
    Manipulator hiperredundantny
    skośny przegub obrotowy
    Opis:
    Arm-Z is a concept of a hyper-redundant manipulator based on linearly joined sequence of congruent modules by oblique swivel joint mechanism. Each module has one degree of freedom only, namely a twist relative to the previous module in the sequence. Although the concept of this type of manipulator is relatively old and simple, its control is very difficult an nonintuitive, which results in a limited use in industrial practice. This paper presents a simple simulation of Arm-Z in Mathematica programming environment which demonstrates a few simple but potentially useful movements.
    Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora opartego na liniowo połączonej sekwencji przystających modułów za pomocą skośnych przegubów obrotowych. Każdy moduł posiada tylko jeden stopień swobody, mianowicie skręt względem poprzedniego modułu. Mimo że koncepcja tego typu manipulatora jest stosunkowo stara i prosta, jego sterowanie jest bardzo trudne i nieintuicyjne, co powoduje ograniczone zastosowanie w praktyce przemysłowej. W niniejszej pracy przedstawiono prostą symulację Arm-Z w środowisku programistycznym Mathematica, która demonstruje kilka prostych, ale potencjalnie użytecznych ruchów.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 2; 59--67
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies