- Tytuł:
-
Zastosowanie algorytmów ICP i SIFT w lokalizacji robotów mobilnych
The application of ICP and SIFT algorithms for mobile robot localization - Autorzy:
-
Zychewicz, A.
Siemiątkowska, B. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275448.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
roboty mobilne
algorytmy ICP
algorytmy SIFT
mobile robots
ICP algorithms
SIFT algorithms - Opis:
-
W pracy zaprezentowano zastosowanie algorytmów ICP (Iterative Closest Point) i algorytmu SIFT w lokalizacji robota mobilnego. W prowadzonych pracach przyjęto założenie, że robot przemieszcza się w przestrzeni 3D i jest wyposażony w skaner laserowy 3D. Klasyczny algorytm ICP jest czasochłonny, ale połączenie go z algorytmem SIFT znacząco zmniejsza czas obliczeń i jednocześnie zapewnia porównywalną dokładność wyniku. Ponieważ metoda SIFT wymaga zapisywania danych w postaci obrazu zaproponowano kilka metod przekształcenia skanu 3D do obrazu i przetestowano wpływ danej metody na poprawność oraz czas obliczeń.
In this paper the applications of ICP (Iterative Closest Point) algorithm and SIFT algorithm for mobile robot localization are presented. It is assumed that the robot is equipped with 3D laser range scanner and it acts in 3D space. Classical ICP method is time consuming but using SIFT methods for features detection makes the process of localization more effective. Before the process of localization starts the 3D data are transformed into 2D image. In the paper a few method of data transformation are presented. The influence of data transformation in process classification is presented in the paper. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 297-304
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł