- Tytuł:
-
Robotic Arm Control Using Phantom Device
Sterowanie manipulatorem za pomocą fantomu - Autorzy:
- Rećko, M.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275565.pdf
- Data publikacji:
- 2017
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
robotic arm
control algorithm
phantom device
mobile robot
ramię robota
algorytm sterowania
urządzenie fantomowe
robot mobilny - Opis:
-
Presented paper consists of consideration of an intuitive way of control of mobile robot’s robotic arm. A review of current control trends and methods in given scenario is presented. It is used to
draw conclusions towards the creation of author’s control method. Author’s solution to this problem is a robotic arm–phantom device system. Created algorithm is presented in following part of the paper. Article includes preliminary quality tests conducted on a designed system. Research showed system’s satisfactory performance, although indicated parts that required fine-tuning. The paper concludes with a prediction of future development of the system, its algorithm and needed modifications in order to use in two arm control scenarios.
Przedmiotem pracy było opracowanie intuicyjnego systemu sterowania manipulatorem robota mobilnego. Przedstawiono obecne kierunki rozwoju sterowania oraz przegląd zastosowanych metod w przypadku sterowania nadążnego. Na podstawie obserwacji wyciągnięto wnioski, które stanowią podstawę rozważań nad autorskim rozwiązaniem. Proponowanym rozwiązaniem problemu sterowania jest układ manipulator – fantom. Opracowano algorytm, który został zaprezentowany w dalszej części artykułu. Zawarto również wyniki wstępnych badań jakości sterowania zaprojektowanego systemu. Badania wykazały zadowalającą wydajność rozwiązania oraz wskazały miejsca, w których należałoby dokonać niezbędnych usprawnień. Praca jest zakończona planami dalszego rozwoju projektu oraz propozycją modyfikacji, które pozwoliłyby na stworzenie systemu do sterowania dwoma ramionami. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 85-89
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł