- Tytuł:
-
Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych
Robot`s motion planning based on the stochastic process control - Autorzy:
- Kost, G.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/158149.pdf
- Data publikacji:
- 2005
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
sterowanie stochastyczne
planowanie ruchu robotów manipulacyjnych
roboty manipulacyjne
robot`s motion planing
stochastoc process control - Opis:
-
Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.
The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 5, 5; 31-34
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł