- Tytuł:
-
Mobile robot localization based on omnicamera and laser range finder readings
Lokalizacja robota mobilnego przy wykorzystaniu kamery dookólnej i dalmierza laserowego - Autorzy:
- Siemiątkowska, B.,
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/154506.pdf
- Data publikacji:
- 2009
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
nawigacja
lokalizacja
tworzenie mapy
navigation
localization
mapping - Opis:
-
In this paper a method of mobile robot localization in an unknown indoor environment is presented. The robot is equipped with a single omnidirectional camera and laser range scanner. The data of the 2D scanner is used to detect walls in the robot environment. The imaues taken from omnicamera are used to detect vertical lines on the walls. The method of particle filters is used in order to determine the position of the robot. The method has been tested with the use of the mobile robot Elektron 1 in a real office environment.
Określenie położenia jest jednym z podstawowych zadań robota mobilnego. Jako podstawowe źródło o przemieszczeniu pojazdu przyjmuje się wskazania odometrii. Dane te są obarczone błędami, które mogą mieć charakter systematyczny lub niesystematyczny. Wiarygodność wskazań odometrii maleje wraz z przebytą przez robota odległością. Dlatego w praktyce stosowane są dodatkowe metody określania położenia robota. W metodach tych oprócz informacji z czujników odometrycznych wykorzystywana jest informacja z sensorów obserwujących otoczenie. W opisywanym w tej pracy systemie wykorzystywane są dane pochodzące z dalmierza laserowego oraz kamery dookólnej. Na podstawie danych z dalmierza określane są krawędzie poziome wykrytych przeszkód, a na podstawie danych z kamery dookólnej krawędzie pionowe. Zastosowano metody filtrów cząsteczkowych do określania położenia robota w globalnym układzie współrzędnych. W procesie generowania cząsteczek uwzględniana jest informacja o kierunkach głównych danego pomieszczenia. Informacja to umożliwia zmniejszenie liczby cząsteczek. Agregacja informacji z różnych sensorów umożliwia dokonywanie lokalizacji w różnego typu pomieszczeniach. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 3, 3; 194-197
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł