- Tytuł:
-
Research and simulation of the local navigation system of terrestrial mobile robot
Badania i modelowanie lokalnego systemu nawigacji naziemnej robota mobilnego - Autorzy:
-
Rudyk, Andrii
Rudyk, Viktoriia
Matei, Mykhailo - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/408368.pdf
- Data publikacji:
- 2020
- Wydawca:
- Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
- Tematy:
-
local navigation system
mobile robot
algorithm of complex information processing
generalized Kalman filter
off-line mode
lokalny system nawigacji
robot mobilny
zintegrowany algorytm przetwarzania informacji
uogólniony filtr Kalmana
tryb off-line - Opis:
-
The algorithm of complex information processing in the local navigation system of a terrestrial mobile robot and its physical model is developed.
Experimental researches of this physical model have been carried out, as a result of which qualitative characteristics of the developed local navigation
system have been determined. The trajectory of the object, based on the calculated navigation parameters, has a configuration identical to the actually
passed route (adequate functioning of the system as a course indicator). The error in determining the coordinates of an offline object has value 0.012t2
(1.2 m per 10 s) when moving linearly and 0.022t2 (2.2 m per 10 s) when maneuvering. The orientation angles are worked out with precision (0.1÷0.3)o
for roll and pitch angles and (2÷3)o for the angle of the course. Precise characteristics of the developed physical model LNS for determining orientation
angles and motion parameters МR similar to the passport serial data SINS, and in some cases due to navigation features МR show even better accuracy.
Opracowano algorytm złożonego przetwarzania informacji w lokalnym systemie nawigacji naziemnego mobilnego robota i jego modelu fizycznego. Przeprowadzono eksperymentalne badania tego modelu fizycznego, w wyniku których określono cechy jakościowe opracowanego lokalnego systemu nawigacji. Trajektoria obiektu, określona na podstawie obliczonych parametrów nawigacyjnych, ma konfigurację identyczną z rzeczywistą przebytą trasą (system działa poprawnie jako wskaźnik). Błąd w określaniu współrzędnych obiektu offline wynosi 0,012t2 (1,2 m w 10 s) podczas ruchu liniowego i 0,022t2 (2,2 m w 10 s) podczas manewrowania. Kąty orientacji są obliczane z dokładnością (0,1÷0,3)o dla kątów przechyłu i pochylenia oraz (2÷3)o dla kąta kursu. Dokładne cechy opracowanego modelu fizycznego systemu do określania kątów orientacji i parametrów ruchu robota mobilnego są podobne do danych paszportowych seryjnych BINS, a w niektórych przypadkach, ze względu na cechy nawigacji robotów mobilnych, wykazują jeszcze lepszą dokładność. - Źródło:
-
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2020, 10, 2; 56-61
2083-0157
2391-6761 - Pojawia się w:
- Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł