- Tytuł:
-
Stabilizacja wahadła odwróconego z napędem inercyjnym przy pomocy regulatora LQR
Stabilization control for the interia wheel pendulum based on LQR controller - Autorzy:
-
Owczarkowski, A.
Gośliński, J. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/408173.pdf
- Data publikacji:
- 2012
- Wydawca:
- Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
- Tematy:
-
wahadło odwrócone
regulacja liniowo-kwadratowa LQR
system nieliniowy
sterowanie optymalne
wahadło z napędem inercyjnym IWP
LQR (Linear Quadratic Regulator)
IWP (Inertia Wheel Pendulum)
optimal control
underactuated system
non-linear system
inverted pendulum - Opis:
-
Niniejszy artykuł opisuje metodę stabilizacji obiektu zwanego wahadłem odwróconym z napędem inercyjnym IWP (ang. Interia Wheel Pendulum). Jest to nieliniowy układ mechaniczny w postaci wahadła odwróconego składającego się z masztu i kola zamachowego umieszczonego na szczycie napędzanego silnikiem prądu stałego. Autorzy zaproponowali stabilizację przy pomocy regulacji LQR, która do funkcjonowania wymaga linearyzacji i dyskretyzacji równań matematycznych obiektu. Wykonano działania symulacyjno-eksperymentalne potwierdzające poprawność działania proponowanej metody.
Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method. - Źródło:
-
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2012, 4a; 7-10
2083-0157
2391-6761 - Pojawia się w:
- Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł