- Tytuł:
-
Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości
Modelling and simulation of the structural model vibration of manipulators carrying system for a use of modal control at energy performance index - Autorzy:
-
Kaliński, K.
Jasiński, K. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/329020.pdf
- Data publikacji:
- 2005
- Wydawca:
- Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
- Tematy:
-
roboty
modelowanie
sterowanie
symulacja
robots
modelling
control
simulation - Opis:
-
W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Przedstawiono zmodyfikowany model dyskretny, uwzględniający podatność połączenia przegubowego między ramionami robota. Model obliczeniowy został zweryfikowany za pomocą eksperymentalnej analizy modalnej.
Here is considered vibration of modified discrete model of non-stationary carrying system of manipulator IRb-6. For a use of vibration surveillance, an algorithm of modal control at energy performance index has been applied. It comprises changes with time, along trajectory of given motion, of potential, kinetic and control energies. Modification of the discrete model allows us to include flexibility of a joint between robot arms. The model is well-verified by experiments. - Źródło:
-
Diagnostyka; 2005, 33; 71-76
1641-6414
2449-5220 - Pojawia się w:
- Diagnostyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł