Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "mobile control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-3 z 3
    Tytuł:
    Tracking control of a balancing robot – a model-based approach
    Sterowanie śledzące robota zachowującego równowagę – podejście oparte na modelu
    Autorzy:
    Zaiczek, T
    Franke, M
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/140122.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    single-axle mobile robot
    nonholonomic constraints
    Hamel's equation
    cascade control structure
    input-output linearization
    tracking control
    nonlinear control
    jednoosiowy robot mobilny
    równanie ruchu Hamela
    kontrola nieliniowa
    Opis:
    This paper presents a control concept for a single-axle mobile robot moving on the horizontal plane. A mathematical model of the nonholonomic mechanical system is derived using Hamel's equations of motion. Subsequently, a concept for a tracking controller is described in detail. This controller keeps the mobile robot on a given reference trajectory while maintaining it in an upright position. The control objective is reached by a cascade control structure. By an appropriate input transformation, we are able to utilize an input-output linearization of a subsystem. For the remaining dynamics a linear set-point control law is presented. Finally, the performance of the implemented control law is illustrated by simulation results.
    W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ruchem jednoosiowego robota poruszającego się po płaszczyźnie poziomej. Model matematyczny nieholonomicznego systemu mechanicznego wyprowadzono korzystając z równań ruchu Hamela. Opisano następnie szczegółowo koncepcję sterownika śledzącego. Sterownik prowadzi poruszający się robot po zadanej trajektorii utrzymując go jednocześnie w pozycji pionowej. Cel sterowania jest osiągnięty przy zastosowaniu kaskadowej struktury sterowania. Dzięki odpowiedniej transformacji danych wejściowych, w podsystemie istnieje możliwość linearyzacji wejście-wyjście. Dla dynamiki pozostałej części zaprezentowano prawo liniowego sterowania stałowartościowego. Ostatecznie, jakość działania zastosowanych praw sterowania zilustrowano wynikami symulacji.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 2; 331-346
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Collision-Free Trajectory Planning for Mobile Manipulators Subject to Control Constraints
    Planowanie bezkolizyjnej trajektorii manipulatorów mobilnych przy ograniczeniach na sterowania
    Autorzy:
    Pajak, G.
    Pajak, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/139950.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    mobile manipulator
    path following
    trajectory planning
    penalty function
    control constraints
    manipulator mobilny
    planowanie trajektorii
    funkcja kary
    Opis:
    A method of planning collision-free trajectory for a mobile manipulator tracking a line section path is presented. The reference trajectory of a mobile platform is not needed, mechanical and control constraints are taken into account. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. Nonholonomic constraints in a Pfaffian form are explicitly incorporated to the control algorithm. The problem is shown to be equivalent to some point-to-point control problem whose solution may be easier determined. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximise the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform (2,0) class and a 3 DOF RPR type holonomic manipulator operating in a three-dimensional task space is also presented.
    W pracy opisano tok postępowania podczas budowy modeli symulacyjnych z wykorzystaniem programu SolidWorks i Matlab/Simulink. Tworzenie modelu symulacyjnego przebiega etapami, to znaczy najpierw opracowywany jest model geometryczny w programie SolidWorks, następnie dzięki możliwości wymiany danych, model CAD jest implementowany w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink. Modele SimMechanics pozwalają na śledzenie wielu parametrów, np. trajektorii, prędkości, czy przyspieszeń dowolnych elementów układu złożonego. W pracy, jako przykłady modeli symulacyjnych opracowanych zgodnie z zaprezentowana metoda, pokazano modele laboratoryjnego żurawia samochodowego oraz żurawia leśnego. Modele te umożliwiają wizualizacje zadanego - za pomocą wymuszeń kinematycznych - cyklu pracy.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 1; 35-55
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A Surveillance of Dynamic Processes on Selected Mechatronic Systems
    Nadzorowanie procesów dynamicznych w wybranych układach mechatronicznych
    Autorzy:
    Kaliński, K.
    Galewski, M.
    Mazur, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/139888.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    optimal control
    high speed milling
    mobile robots
    process surveillance
    optymalna kontrola
    roboty mobilne
    frezowanie z dużymi prędkościami
    Opis:
    The paper concerns development of original method of optimal control at energy performance index and its application to dynamic processes surveillance of some mechatronic systems. The latter concerns chatter vibration surveillance during highspeed slender milling of rigid details, as well as motion control of two-wheeled mobile platform. Results of on-line computer simulations and real performance on the target objects reflect a great efficiency of the processes surveillance.
    Artykuł poświęcony jest przedstawieniu oryginalnej metody sterowania optymalnego z wykorzystaniem energetycznego wskaźnika jakości i jej zastosowaniu do nadzorowania procesów dynamicznych w wybranych systemach mechatronicznych. W szczególności dotyczy to nadzorowania drgań chatter podczas obróbki szybkościowej przedmiotów sztywnych z wykorzystaniem narzędzi smukłych oraz sterowania ruchem dwukołowej platformy mobilnej. Rezultaty symulacji komputerowych oraz przeprowadzone badania eksperymentalne na rzeczywistych obiektach pokazują dużą efektywność proponowanej metody.
    Źródło:
    Archive of Mechanical Engineering; 2013, LX, 3; 347-367
    0004-0738
    Pojawia się w:
    Archive of Mechanical Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-3 z 3

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies