- Tytuł:
- Simulation and Analysis of Particle Filter Based SLAM System
- Autorzy:
-
Kaniewski, P.
Słowak, P. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/320637.pdf
- Data publikacji:
- 2018
- Wydawca:
- Polskie Forum Nawigacyjne
- Tematy:
-
SLAM
particle filter
simulation
INS
monocular camera - Opis:
-
The paper describes a problem and an algorithm for simultaneous localization and mapping (SLAM) for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm developed by the authors estimates the flight trajectory and builds a map of the terrain below the UAV. As a tool for estimating the UAV position and other parameters of flight, a particle filter was applied. The proposed algorithm was tested and analyzed by simulations and the paper presents a simulator developed by the authors and used for SLAM testing purposes. Chosen simulation results, including maps and UAV trajectories constructed by the SLAM algorithm are included in the paper.
W artykule przedstawiono problematykę i algorytm równoczesnego pozycjonowania i tworzenia mapy terenu (SLAM) przeznaczony dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Opracowany przez autorów algorytm estymuje trajektorię lotu i tworzy mapę terenu znajdującego się pod UAV. Jako narzędzie estymacji położenia statku powietrznego zastosowano filtr cząsteczkowy. Zaproponowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym. W artykule opisano opracowany przez autorów symulator przeznaczony do badania algorytmu SLAM oraz zamieszczono wybrane wyniki badań, zawierające utworzone mapy terenu i estymowane trajektorie UAV. - Źródło:
-
Annual of Navigation; 2018, 25; 137-153
1640-8632 - Pojawia się w:
- Annual of Navigation
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł