- Tytuł:
-
Model of medical robot with a novel structure of kinematical chain for tumor operation
Model robota medycznego z nową strukturą łańcucha kinematycznego do operacji onkologicznych - Autorzy:
- Ilewicz, G.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/261818.pdf
- Data publikacji:
- 2018
- Wydawca:
- Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
- Tematy:
-
medical robot
innovation
finite element method
eigenvalue problems of mechanics
robot medyczny
innowacja
metoda elementów skończonych
zagadnienia własne mechaniki - Opis:
-
A model of medical robot for tumor operation is presented. To provide the possibility of changing the access port without moving the whole construction, one prismatic pair was added to kinematical structure. Two eigenvalue problems of mechanics were calculated using finite element method, to get information about possibility of resonance phenomenon for kinematical chain and the load factors that give information about dangerous values of external critical force. From stiffness point of view, presented construction is better than most popular da Vinci and Robin Heart. The structure of kinematical chain is also different from those occurring in these two robots.
W pracy pokazano model robota medycznego do operacji nowotworowych. W celu umożliwienia zmiany portu dostępowego bez konieczności ruchu całej konstrukcji robota zastosowano dodatkową parę kinematyczną przesuwną. Dwa problemy własne mechaniki zostały obliczone używając metody elementów skończonych po to, żeby uzyskać informację o zjawisku rezonansu łańcucha kinematycznego i współczynnikach obciążeniowych, które dają informację o niebezpiecznych wartościach obciążenia krytycznego. Mając na uwadze sztywność konstrukcji, proponowane tu rozwiązanie jest lepsze od tego stosowanego w najbardziej popularnych robotach medycznych tj. da Vinci i Robin Heart. Struktura kinematyczna robota jest również odmienna od tych stosowanych w dwóch przytoczonych konstrukcjach. - Źródło:
-
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2018, 24, 1; 25-32
1234-5563 - Pojawia się w:
- Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł