Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "planowanie ruchu" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 27
Tytuł:
Control of a Team of Mobile Robots Based on Non-cooperative Equilibria with Partial Coordination
Autorzy:
Skrzypczyk, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908483.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
system wielorobotowy
planowanie ruchu
teoria gier
multi-robot systems
motion planning
game theory
Opis:
In this work we present an application of the concept of non-cooperative game equilibria to the design of a collision free movement of a team of mobile robots in a dynamic environment. We propose the solution to the problem of feasible control synthesis, based on a partially centralized sensory system. The control strategy based on the concept of non-cooperative game equilibria is well known in the literature. It is highly efficient through phases where the solution is unique. However, even in simple navigation problems, it happens that multiple equilibria occur, which incurs a problem for control synthesis and may lead to erroneous results. In this paper we present a solution to this problem based on the partial centralization idea. The coordinator module is incorporated into the system and becomes active when multiple equilibria are detected. The coordination method includes a ``fair arbiter'' for the selection of an appropriate equilibrium solution. Simulation studies of the proposed methodology were carried out for 2, 3 and 5 robots, and their results are presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 89-97
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Gry przeciwko naturze jako narzędzie modelowania niepewności predykcji w zagadnieniu planowania bezkolizyjnego ruchu pojazdu
Games against nature application for modelling prediction uncertainty in the collision free motion planning
Autorzy:
Skrzypczyk, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/322045.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Śląska. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
Tematy:
procesy dyskretne
teoria gier
planowanie ruchu
predykcja
discrete processes
game theory
motion planning
prediction
Opis:
W pracy przedyskutowano przydatność modelu gier przeciwko naturze do modelowania niepewności predykcji stanu otoczenia sterowanego pojazdu. Pokazano możliwość syntezy prawa sterowania realizującego bezkolizyjny ruch pojazdu w dynamicznym środowisku na bazie strategii gry przeciwko naturze. Działanie oraz efektywność proponowanego podejścia zweryfikowano za pomocą symulacji przeprowadzonych w środowisku MATLAB.
This paper addresses the problem of collision free motion planning of a vehicle in a dynamical environment. The usefulness of the game against nature for modeling environmental prediction uncertainty was discussed. The possibility of the control law synthesis on the basis of strategies against nature was presented. The properties and effectiveness of the approach presented were verified by simulations carried out in MATLAB.
Źródło:
Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska; 2016, 88; 277-288
1641-3466
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multiquery motion planning in uncertain spaces: Incremental adaptive randomized roadmaps
Autorzy:
Khaksar, Weria
Uddin, Md Zia
Torresen, Jim
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329773.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
motion planning
roadmap
sampling based planner
obstacle avoidance
planowanie ruchu
mapa drogowa
unikanie przeszkód
Opis:
Sampling-based motion planning is a powerful tool in solving the motion planning problem for a variety of different robotic platforms. As its application domains grow, more complicated planning problems arise that challenge the functionality of these planners. One of the main challenges in the implementation of a sampling-based planner is its weak performance when reacting to uncertainty in robot motion, obstacles motion, and sensing noise. In this paper, a multi-query sampling-based planner is presented based on the optimal probabilistic roadmaps algorithm that employs a hybrid sample classification and graph adjustment strategy to handle diverse types of planning uncertainty such as sensing noise, unknown static and dynamic obstacles and an inaccurate environment map in a discrete-time system. The proposed method starts by storing the collision-free generated samples in a matrix-grid structure. Using the resulting grid structure makes it computationally cheap to search and find samples in a specific region. As soon as the robot senses an obstacle during the execution of the initial plan, the occupied grid cells are detected, relevant samples are selected, and in-collision vertices are removed within the vision range of the robot. Furthermore, a second layer of nodes connected to the current direct neighbors are checked against collision, which gives the planner more time to react to uncertainty before getting too close to an obstacle. The simulation results for problems with various sources of uncertainty show a significant improvement compared with similar algorithms in terms of the failure rate, the processing time and the minimum distance from obstacles. The planner is also successfully implemented and tested on a TurtleBot in four different scenarios with uncertainty.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 4; 641-654
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Iterative methods for efficient sampling-based optimal motion planning of nonlinear systems
Autorzy:
Ha, J. S.
Choi, H. L.
Jeon, J. H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330028.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
optimal motion planning
sampling based algorithm
nonlinear dynamics
planowanie ruchu
algorytm próbkowania
dynamika nieliniowa
Opis:
This paper extends the RRT* algorithm, a recently developed but widely used sampling based optimal motion planner, in order to effectively handle nonlinear kinodynamic constraints. Nonlinearity in kinodynamic differential constraints often leads to difficulties in choosing an appropriate distance metric and in computing optimized trajectory segments in tree construction. To tackle these two difficulties, this work adopts the affine quadratic regulator-based pseudo-metric as the distance measure and utilizes iterative two-point boundary value problem solvers to compute the optimized segments. The proposed extension then preserves the inherent asymptotic optimality of the RRT* framework, while efficiently handling a variety of kinodynamic constraints. Three numerical case studies validate the applicability of the proposed method.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 1; 155-168
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An optimal path planning problem for heterogeneous multi-vehicle systems
Autorzy:
Klaučo, M.
Blažek, S.
Kvasnica, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330754.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
path planning
multi vehicle system
mixed-integer programming
planowanie ruchu
system wielopojazdowy
programowanie całkowitoliczbowe
Opis:
A path planning problem for a heterogeneous vehicle is considered. Such a vehicle consists of two parts which have the ability to move individually, but one of them has a shorter range and is therefore required to keep in a close distance to the main vehicle. The objective is to devise an optimal path of minimal length under the condition that at least one part of the heterogeneous system visits all desired waypoints exactly once. Two versions of the problem are considered. One assumes that the order in which the waypoints are visited is known a priori. In such a case we show that the optimal path can be found by solving a mixed-integer second-order cone problem. The second version assumes that the order in which the waypoints are visited is not known a priori, but can be optimized so as to shorten the length of the path. Two approaches to solve this problem are presented and evaluated with respect to computational complexity.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2016, 26, 2; 297-308
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie stochastyczne jako podstawa planowania ruchu robotów manipulacyjnych
Robot`s motion planning based on the stochastic process control
Autorzy:
Kost, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158149.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
sterowanie stochastyczne
planowanie ruchu robotów manipulacyjnych
roboty manipulacyjne
robot`s motion planing
stochastoc process control
Opis:
Artykuł przedstawia metodę komputerowo wspomaganego programowania off-line robotów przemysłowych wykorzystującej do analizy przestrzeni roboczej manipulacyjnych robotów przemysłowych procesy decyzyjne Markowa. Przedstawiono koncepcję oraz wymagania jakie powinien spełniać sprawny informatycznie i technologicznie komputerowy system programowania off-line robotów przemysłowych. Koncepcję systemu oparto na metodzie uczenia się ze wzmocnieniem. Zdefiniowano podstawowe parametry omawianego procesu planowania opartego na sterowaniu stochastycznym, takie jak: proces Markowa, funkcje prawdopodobieństw warunkowych przejścia i osiągnięcia typowanych przemieszczeń robota.
The scope of the paper is the presentataion of computer-aided method of programming off-line industrial robots based on Markov`s decision processes applied to analyze the operation space of manipulative industrial robots. The concept of a computer system of programming off-line industrial robots is discussed as well as the requirements that it should fulfill to secure IT and technical efficiency. The concept of the system is based on a method of machine learning with reinforcement. The fundamental parameters of the stochastic process planning are defined, including: the Markov`s decision process, the space of the robot state, conditional probability functions of robot passage and destinations as specified by stochastic planning process.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2005, R. 51, nr 5, 5; 31-34
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stability Controller on the Atlas Robot Example
Kontroler równowagi na przykładzie robota Atlas
Autorzy:
Wasielica, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/930302.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
bipeds
humanoid robots
legged robots
motion planning
robot dwunożny
robot humanoidalny
robot kroczący
planowanie ruchu
Opis:
The paper presents the gait framework for a biped robot on the Atlas robot example. The method utilizes inverted pendulum model and static stability controller with correction from IMU sensor. A straight-forward balance control strategy based on ankle joints control is proposed. The controller which stabilizes the robot during execution of the planned path is described. To show the efficiency of the proposed method the results obtained in the Virtual Robotics Challenge environment (Gazebo) are provided.
Artykuł przedstawia system generowania chodu dla robotów dwunożnych na przykładzie robota Atlas. Metoda wykorzystuje model odwróconego wahadła oraz statyczny kontroler stabilności wraz z korekcją z sensora IMU. Zaproponowano prostą metodę utrzymywania równowagi w oparciu o sterowanie ruchami stóp robota. Opisano też kontroler stabilizujący robota podczas pokonywania zaplanowanej ścieżki. Zweryfikowano działanie zaproponowanych metod na robocie Atlas w symulatorze Virtual Robotics Challenge (Gazebo).
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 65-70
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Motion planning and feedback control for a unicycle in a way point following task: The VFO approach
Autorzy:
Michałek, M.
Kozłowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/929993.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
planowanie ruchu
sterowanie zamknięte
pole wektorowe
unicycle
way point following
motion planning
feedback control
vector fields
Opis:
This paper is devoted to the way point following motion task of a unicycle where the motion planning and the closed-loop motion realization stage are considered. The way point following task is determined by the user-defined sequence of way-points which have to be passed by the unicycle with the assumed finite precision. This sequence will take the vehicle from the initial state to the target state in finite time. The motion planning strategy proposed in the paper does not involve any interpolation of way-points leading to simplified task description and its subsequent realization. The motion planning as well as the motion realization stage are based on the Vector-Field-Orientation (VFO) approach applied here to a new task. The unique features of the resultant VFO control system, namely, predictable vehicle transients, fast error convergence, vehicle directing effect together with very simple controller parametric synthesis, may prove to be useful in practically motivated motion tasks.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 4; 533-545
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling and control of a skid-steering mobile platform with coupled side wheels
Autorzy:
Tchoń, K.
Zadarnowska, K.
Juszkiewicz, Ł.
Arent, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/953057.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
wheeled mobile platform
dynamics
motion planning
trajectory tracking
koła
platforma mobilna
dynamika
planowanie ruchu
śledzenie trajektorii
Opis:
This study is devoted to the modeling and control of a 4-wheel, skid-steering mobile platform with coupled side wheels, subject to lateral and longitudinal slips. The dynamics equations of the platform are derived, and 16 variants of motion distinguished. For the variant of motion allowing for all possible slips of the wheels two control problems are addressed: the motion planning problem and the trajectory tracking problem. The former problem is solved by means of a Jacobian motion planning algorithm based on the Endogenous Configuration Space Approach and, complementarily, using the Optimal Control Approach. The Nonlinear Model Predictive Control is applied to the latter problem. Performance of these control algorithms is illustrated by a sort of the parking problem. Significant robustness of the predictive control algorithm against the model uncertainty is revealed.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 807-818
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Generowanie przestrzennej trajektorii robota chirurgicznego za pomocą półprzewodnikowego sensora ruchu o 6 stopniach swobody
Generating spatial trajectories for surgical robot using a 6 DOF semiconductors motion sensors
Autorzy:
Leniowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276678.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robotyka
roboty medyczne
planowanie trajektorii ruchu
sensory ruchu
robotics
medical robots
trajectory palnning
motion sensors
Opis:
Praca prezentuje alternatywne podejście do konstrukcji zadajnika trajektorii robota chirurgicznego, polegające na wykorzystaniu sprzężonych sensorów ruchu typu MEMS: kompasu, żyroskopu, akcelerometru. Miniaturowy moduł z tymi układami może być nakładany bezpośrednio na dłoń chirurgaoperatora lub na jego palce. Zaletą takiego zadajnika jest nie tylko niska cena, ale również wysoka funkcjonalność, związana z otwartością na dodawanie nowych modułów programowych. Przykładem wbudowanej funkcji może być generator ścieżki dojścia do pola zabiegu, wykorzystujący wielomiany sklejane w reprezentacji Catmull-Rom. Dodatkowo, zadajnik tego typu jest bardzo mały i łatwy do zastosowania w systemie mobilnym (karetka pogotowia, polowy ambulans wojskowy).
The paper presents an alternative approach to the construction of the surgical robot trajectory haptic console by the use of motion MEMS type sensors: compass, gyro, accelerometer. Miniature module with these elements can be applied directly to the surgeon's hand or can be located on his fingers. The advantage of this device is not only low price, but also a high level of functionality associated with openness to adding new software modules. An example of built-in function can be the generator of a come path to the surgery field by the use of spline polynomials in the Catmull-Rom representation. In addition, the haptic console is very small and easy to use in mobile systems (military field ambulances).
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 410-415
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An Algorithm in the Process of Planning of Safety Pathway – A Collision-Free Pathway of a Robot
Autorzy:
Daneshjo, Naqib
Olexová, Cecilia
Králik, Marián
Danishjoo, Enayat
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/102965.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
collision states of a robot
motion planning
robot’s workspace
CATIA
stany kolizji robota
planowanie ruchu
przestrzeń robocza robota
Opis:
The paper was based on research tasks in the field of robotics. It approaches solving the collision states of a robot while operating equipment and applies the knowledge in the CATIA system environment. Motion Planning is of paramount importance in robotics, where a goal is to determine a collision-free, unobstructed path for a robot that works in an environment which contains obstacles. An obstacle can be an object that is found in the robot’s workspace.
Źródło:
Advances in Science and Technology. Research Journal; 2019, 13, 3; 16-23
2299-8624
Pojawia się w:
Advances in Science and Technology. Research Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Planowanie czasowych zamknięć ulic w gęstych sieciach miejskich – wybrane aspekty
Planning of temporary street closures in dense urban networks – selected aspects
Autorzy:
Żochowska, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/248764.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Komunikacji Rzeczpospolitej Polskiej
Tematy:
planowanie ruchu w mieście
dynamiczny model podróży
koordynacja przedsięwzięć w pasie drogowym
transportation planning in the city
dynamic travel demand model
coordination of road projects
Opis:
Niektóre przedsięwzięcia realizowane w pasie drogowym mogą wymagać całkowitego zamknięcia odcinka ulicy dla ruchu. Zakłócenia powstające w takich przypadkach mają charakter wielowymiarowy i oddziałują na cały system transportowy miasta. Jednak w praktyce podczas planowania czasowych zamknięć ulic nie zawsze jest to uwzględniane. Ocena poziomu oddziaływania wymaga bowiem analizy dynamicznych zmian w strukturze ruchu, oszacowanych na podstawie odpowiednio skonstruowanych modeli podróży. Istotnym problemem przy planowaniu zamknięć odcinków ulic jest również właściwa koordynacja robót i inwestycji prowadzonych w pasie drogowym, które mogą wystąpić jednocześnie. W tym kontekście modelowanie podróży i prognozowanie ruchu stanowi użyteczne narzędzie wspomagające proces decyzyjny.
Some projects implemented in a road lane may require a temporary street closures. Disruptions - arising in such cases - are multi-dimensional and affect the entire transportation system. The assessment of the level of the impact should be performed in a comprehensive manner taking into account some dynamic changes in the structure of traffic in the transportation network of the city. An appropriate coordination of works and investments that can occur at the same time is also a significant problem in the case of the planned temporary streets closures. In this context travel demand modelling and traffic forecasting is a useful tool to support the decision-making process.
Źródło:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne; 2014, 1(103); 419-433
1231-9171
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowo-Techniczne Stowarzyszenia Inżynierów i Techników Komunikacji w Krakowie. Seria: Materiały Konferencyjne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt wytycznych planowania dróg dla rowerów
Draft of planning guidelines for bicycle infrastructure
Autorzy:
Brzeziński, Andrzej
Rezwow-Mosakowska, Magdalena
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1849460.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Komunikacji Rzeczpospolitej Polskiej
Tematy:
wytyczne planowania
ruch rowerowy
bezpieczeństwo ruchu
planowanie infrastruktury dla ruchu rowerów
planning standards
planning guidelines
traffic safety
planning of bicycle infrastructure
bicycle traffic
Opis:
Planowanie systemu tras dla rowerów służy powstaniu kompletnej, spójnej, bezpiecznej i ekonomicznie uzasadnionej infrastruktury przeznaczonej do ruchu rowerów. Rola planowania jest szczególnie ważna w kontekście realizacji polityk i strategii transportowych opartych na zasadzie zrównoważonej mobilności i w warunkach stale rosnącego zainteresowania korzystaniem z rowerów. W procesie planowania podstawowe znaczenie ma uwzględnienie wymagań wynikających ze specyfiki ruchu rowerów i oczekiwań użytkowników systemu. Aspekty związane z bezpieczeństwem są bardzo ważne ze względu na fakt, że rowerzyści stanowią grupę niechronionych uczestników ruchu, a tym samym nie posiadają fizycznej ochrony w trakcie ewentualnego zdarzenia drogowego. W ramach projektu [1] realizowanego na zamówienie ministra infrastruktury przygotowano wytyczne projektowania infrastruktury przeznaczonej do ruchu rowerów, w tym wytyczne dotyczące planowania (WR-D-42–1). Wytyczne mają być rozwinięciem i uzupełnieniem przepisów obowiązujących na poziomie rozporządzenia w sprawie przepisów techniczno-budowlanych dla dróg publicznych, obejmując ustalenia ogólne i szczegółowe dotyczące planowania infrastruktury. Zakłada się, że będą stosowane przy wykonywaniu opracowań studialnych o charakterze strategicznym, projektach koncepcyjnych związanych z przebudową lub rozbudową układu drogowego, studiach wykonalności dotyczących infrastruktury transportowej, koncepcjach programowych dotyczących infrastruktury transportowej, a w rezultacie przyczynią się do uporządkowania, ujednolicenia i ułatwienia procesu planowania infrastruktury przeznaczonej do ruchu rowerów.
The process of planning the route system for bicycles aims to create a complete, coherent, safe and economically justifiable infrastructure for the bicycles. The role of planning is particularly important in the context of the implementation of transport policies and strategies based on the principle of sustainable mobility and in a context of everincreasing interest in the use of bicycles. In the planning process, it is essential to take into account the requirements arising from the specificity of bicycle movement and the expectations of system users. Safety aspects are very important because cyclists are a group of vulnerable road users and thus do not have physical protection during a possible traffic incident. As part of the project [1] carried out on behalf of the Minister of Infrastructure, guidelines for the design of the infrastructure for cyclists have been prepared, including guidelines for the route planning (WR-D-42-1). The guidelines are intended to be an extension and complement to the provisions in force at the level of the regulation on technical and construction rules for public roads, including general and specific arrangements for infrastructure planning. It is assumed that they will be used for the implementation of strategic studies, conceptual projects related to the reconstruction or development of the road system, feasibility studies on transport infrastructure, programme concepts for transport infrastructure, and as a result will contribute to the order and harmonisation of the planning process of infrastructure devoted for cyclists.
Źródło:
Transport Miejski i Regionalny; 2020, 9; 6-14
1732-5153
Pojawia się w:
Transport Miejski i Regionalny
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mobile Robot Path Planning with Obstacle Avoidance using Particle Swarm Optimization
Planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego przy użyciu algorytmu rojowego
Autorzy:
Chołodowicz, E.
Figurowski, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274869.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robot
path planning
obstacle avoidance
particle swarm optimization (PSO)
dynamic environment
robot mobilny
planowanie ścieżki ruchu
unikanie przeszkód
algorytm rojowy
dynamiczne środowisko
Opis:
This paper presents a constrained Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm for mobile robot path planning with obstacle avoidance. The optimization problem is analyzed in static and dynamic environments. A smooth path based on cubic splines is generated by the interpolation of optimization solution; the fitness function takes into consideration the path length and obstaclegenerated repulsive zones. World data transformation is introduced to reduce the optimization algorithm computational complexity. Different scenarios are used to test the algorithm in simulation and real-world experiments. In the latter case, a virtual robot following concept is exploited as part of the control strategy. The path generated by the algorithm is presented in results along with its execution by the mobile robot.
W artykule przedstawiono algorytm rojowy z ograniczeniami realizujący planowanie bezkolizyjnej ścieżki ruchu robota mobilnego. Problem optymalizacyjny został przeanalizowany dla środowiska statycznego i dynamicznego. Do stworzenia gładkiej ścieżki ruchu wykorzystano interpolację rozwiązania optymalizacji przy użyciu sześciennych funkcji sklejanych. Funkcja kosztu uwzględnia długość ścieżki ruchu oraz penalizację za naruszenie przestrzeni przeszkód. Wprowadzono transformację świata w celu redukcji złożoności obliczeniowej algorytmu optymalizacji. Przeprowadzono zróżnicowane scenariusze badawcze testujące algorytm w eksperymentach symulacyjnych i rzeczywistych. W przypadku tych ostatnich wykorzystano ideę podążania za wirtualnym robotem. Zaprezentowano wyniki obrazujące wygenerowaną ścieżkę ruchu oraz ocenę jej realizacji przez robota mobilnego.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 59-68
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An artificial neural network model supported with multi criteria decision making approaches for maintenance planning in hydroelectric power plants
Planowanie utrzymania ruchu w elektrowniach wodnych w oparciu o model sztucznej sieci neuronowej wsparty wielokryterialnymi metodami podejmowania decyzji
Autorzy:
Özcan, Evrencan
Danışan, Tuğba
Yumuşak, Rabia
Eren, Tamer
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1841905.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Naukowo-Techniczne Towarzystwo Eksploatacyjne PAN
Tematy:
artificial neural networks
hydroelectric power plant
failure period estimation
maintenance planning
AHP
TOPSIS
sztuczne sieci neuronowe
elektrownie wodne
szacowanie czasu między uszkodzeniami
planowanie utrzymania ruchu
Opis:
Power plants are the large-scale production facilities with the main purpose of realizing uninterrupted, reliable, efficient, economic and environmentally friendly energy generation. Maintenance is one of the critical factors in achieving these comprehensive goals, which are called as sustainable energy supply. The maintenance processes carried out in order to ensure sustainable energy supply in the power plants should be managed due to the costs arising from time requirement, the use of material and labor, and the loss of generation. In this respect, it is critical that the fault dates are forecasted, and maintenance is performed without failure in power plants consisting of thousands of equipment. In this context in this study, the maintenance planning problem for equipment with high criticality level is handled in one of the large-scale hydroelectric power plants that meet the quintile of Turkey’s energy demand as of the end of 2018. In the first stage, the evaluation criteria determined by the power plant experts are weighted by the Analytical Hierarchy Process (AHP), which is an accepted method in the literature, in order to determine the criticality levels of the equipment in terms of power plant at the next stage. In order to obtain the final priority ranking of the equipment in terms of power plant within the scope of these weights, Technique for Order of Preference by Similarity to Ideal Solution (TOPSIS) is used because of its advantages compared to other outranking algorithms. As a result of this solution, for the 14 main equipment groups with the highest criticality level determined on the basis of the power plant, periods between two breakdowns are estimated, and maintenance planning is performed based on these periods. In the estimation phase, an artificial neural network (ANN) model has been established by using 11-years fault data for selected equipment groups and the probable fault dates are estimated by considering a production facility as a system without considering the sector for the first time in the literature. With the plan including the maintenance activities that will be carried out before the determined breakdown dates, increasing the generation efficiency, extending the economic life of the power plant, minimizing the generation costs, maximizing the plant availability rate and maximizing profit are aimed. The maintenance plan is implemented for 2 years in the power plant and the unit shutdowns resulting from the selected equipment groups are not met and the mentioned goals are reached.
Elektrownie to zakłady produkcyjne o dużej skali, których głównym celem jest nieprzerwane, niezawodne, wydajne, rentowne oraz przyjazne dla środowiska wytwarzanie energii. Utrzymanie ruchu stanowi jeden z kluczowych czynników pozwalających na osiągnięcie tych szeroko zakrojonych celów, które określa się wspólnym mianem zrównoważonych dostaw energii. W elektrowniach, procesami utrzymania ruchu, realizowanymi w celu zapewnienia zrównoważonych dostaw energii, zarządza się z uwzględnieniem kosztów związanych z wymogami czasowymi, kosztów materiałów i robocizny oraz strat wytwarzania energii. Ponieważ elektrownie wykorzystują tysiące różnych urządzeń, niezwykle ważne jest prognozowanie dat wystąpienia uszkodzeń oraz zapewnienie bezawaryjnego utrzymania ruchu. W przedstawionych badaniach, rozważano problem planowania utrzymania ruchu sprzętu o wysokim poziomie krytyczności na przykładzie jednej z dużych elektrowni wodnych, która na koniec 2018 r. pokrywała jedną piątą zapotrzebowania Turcji na energię elektryczną. W pierwszym etapie badań, kryteria oceny określone przez ekspertów zatrudnionych w elektrowni ważono za pomocą powszechnie stosowanej w literaturze metody procesu hierarchii analitycznej (AHP) w celu ustalenia poziomów krytyczności poszczególnych elementów wyposażenia elektrowni. Aby opracować ostateczny ranking priorytetowości elementów wyposażenia elektrowni na podstawie określonych wcześniej wag, zastosowano technikę TOPSIS, która polega na porządkowaniu preferencji na podstawie podobieństwa do idealnego rozwiązania. Techniki tej użyto ze względu na jej zalety, których nie mają inne algorytmy oparte na relacji przewyższania (ang. outranking algorithms). Na podstawie wyników otrzymanych dla 14 głównych grup urządzeń o najwyższym poziomie krytyczności, określonym na podstawie danych pochodzących z elektrowni, oszacowano czasy pomiędzy dwiema awariami, a na ich podstawie zaplanowano działania konserwacyjne. W fazie szacowania, opracowano model sztucznej sieci neuronowej (ANN) w oparciu o dane o uszkodzeniach, które wystąpiły w ostatnich 11 latach działania elektrowni, dla wybranych grup urządzeń. Przewidywane daty wystąpienia uszkodzeń szacowano, po raz pierwszy w literaturze, biorąc pod uwagę zakład produkcyjny jako system, bez uwzględnienia sektora produkcyjnego. Plan obejmuje działania konserwacyjne, które mają być przeprowadzone przed przewidywanymi datami awarii, w celu zwiększenia wydajności wytwarzania energii, przedłużenia żywotności elektrowni, minimalizacji kosztów wytwarzania energii, maksymalizacji wskaźnika dostępności elektrowni oraz maksymalizacji zysków. Opracowany plan konserwacji wdrażano w omawianej elektrowni przez 2 lata. W tym okresie nie odnotowano przerw w pracy jednostek wytwórczych spowodowanych awarią rozważanych grup urządzeń, co oznacza, że wspomniane cele zostały osiągnięte.
Źródło:
Eksploatacja i Niezawodność; 2020, 22, 3; 400-418
1507-2711
Pojawia się w:
Eksploatacja i Niezawodność
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 27

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies