Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Reclik, D." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-12 z 12
    Tytuł:
    The 2 ½D algorithm in robot workspace analysis
    Autorzy:
    Kost, G.
    Reclik, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386291.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    algorytm 2 1/2 D
    robotyka
    algorytm Floyd'a
    2 1/2 D algorithm
    robotics
    Floyd’s algorithm
    Opis:
    In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s workspace analysis. The analysis of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was 2 ˝ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd’s algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using B-Spline curves.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2008, 2, 3; 65-70
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt mechatronicznego interfejsu programowania robotów on-line typu fantom dostosowanego do aplikacji FANUC robotics - część elektroniczna
    Programming of fantom type adjusted to FANUC robotics application - electronic part
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kaczmarczyk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408915.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Politechnika Śląska
    Tematy:
    FANUC ARCMate 100iB
    fantom
    Fanuc Robotics
    CAD
    FANUC AM100iB
    FANUC robotics
    Opis:
    W pracy zaprezentowano interfejs pomiarowy współpracujący z fantomem dostosowanym do robota przemysłowego FANUC ARCMate 100iB. Interfejs elektroniczny przekształca w czasie rzeczywistym położenia kątowe poszczególnych ogniw łańcucha kinematycznego modelu na wielkość elektryczną [5,6] możliwą do pomiaru poprzez układ elektroniczny. W artykule zawarte są informacje o doborze rodzaju oraz wartości elementów pomiarowych [4], analizie wartości wielkości fizycznej, która jest mierzona, sposobie programowania mikroprocesorowej jednostki przetwarzania wyników pomiaru oraz jej komunikacji z otoczeniem. Ponadto został opisany program komputerowy odbierający, analizujący oraz przekształcający otrzymane położenia kątowe modelu robota (fantoma) na kolejne położenia osi fizycznego robota (tworzenie programu ruchu robota w czasie rzeczywistym). Dodatkowo opisano sposób kalibracji układu pomiarowego, a także algorytm zapisu plików w formacie zgodnym ze składnią niekompresowanych podprogramów ruchu Fanuc Robotics (*.LS).
    The main goal of this study is to perform measurement’s interface cooperating with phantom adjusted to the industrial FANUC AM100iB robot. The role of described interface is transforming the angle location on the volume of electricity possible to measure by the electronic system. This article contains information about type and value of the measuring items selection, physical quantity that is measured, chosen measurement method, selection of measurement items and their communication with the process management processor. Furthermore, it describes the communication interface with the computer, computer program receiving, analyzing and transforming obtained data on the position of each robot axis, the calibration of the measuring system, as well as algorithm of file saving in a format compatible with the files "*. LS" text entry Fanuc Robotics software.
    Źródło:
    Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 317-322
    2083-1021
    Pojawia się w:
    Wybrane Problemy Inżynierskie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D do prezentacji dydaktycznych z zakresu zasad doboru i sposobu działania osprzętu manipulacyjnego typowych robotów przemysłowych
    The modern, cinema techniques of the 3D pictures displaying in didactic process in the skill of selection principles and way of working of the industrial robots manipulation equipment
    Autorzy:
    Kost, G.
    Reclik, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276724.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    stereoskopia
    stereografia
    roboty manipulacyjne
    chwytaki
    interaktywne treści edukacyjne
    stereoscopy
    stereography
    industrial robots
    grippers
    interactive educational materials
    Opis:
    W artykule omówiono wprowadzany od połowy 2009 r. na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej innowacyjny system prezentowania treści edukacyjnych z wykorzystaniem nowoczesnych technik wyświetlania trójwymiarowych interaktywnych prezentacji z obszaru obejmującego większość przedmiotów prowadzonych na Wydziale. W ramach projektu INTEREDU [3] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość, opracowano mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, jak i samym robotem zarówno w konfiguracji sztywnego utwierdzenia, jak i na dodatkowej manewrowości, co w połączeniu z możliwością generowania widoków przekrojowych pozwoliło na pokazanie istoty działania typowych układów mechanicznych stosowanych w budowie robotów. Możliwości wirtualnego robota pozwalają na zaprezentowanie, niedostępnych podczas konwencjonalnych zajęć laboratoryjnych, zagadnień, jak np. pokazanie działania adaptera automatycznej wymiany chwytaków podczas pracy (wymiany chwytaka) przy zdjętej części korpusu, co w przypadku rzeczywistego adaptera nie byłoby możliwe ze względu na rozhermetyzowanie części napędowej. Wszystkie te czynniki stanowią o nowej jakości kształcenia, dlatego też autorzy podjęli decyzję opublikowania niniejszego artykułu w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych również w innych ośrodkach akademickich.
    In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection. All the educational contents are connected with the subjects leaded on the faculty. In this paper there is presented the selection principles and way of working of the industrial robots manipulation equipment. In the INTEREDU project [3] there was prepared additional educational contents for basic subjects, as well as for subjects like robotics and technological processes robotization. The worked out educational contents allow on enlarging the didactic offer and new branch of study on the faculty. Moreover, the usage of modern techniques for education has also positive effects on range of students knowledge. This paper presents the range and possibilities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical tools used for objects manipulation in robot integrated manufacturing systems. Additionally, taking advantage of virtual reality, there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as robots steering, during lecture displaying. This solution in connection with the possibility of creating the view sections allow on showing the way of working of the typical mechanical systems used in manufacturing robots. Regarded to above solutions, there is possible to present things unable to see during conventional lectures, e.g. way of working of the automatic gripper changing system with removed case (it is impossible in real adapter because the drive cylinder would be depressurize). All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the reason why the authors have decided to prepare this paper. All we also hope that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 214-219
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Integracja danych PLANER-a trajektorii bezkolizyjnych robota z systemem eMPower RobCAD
    Data exchange integration between the collision free robots movement planning software and the eMPower RobCAD system
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kost, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276898.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty przemysłowe
    oprogramowanie
    industrial robots
    software
    Opis:
    Brak dostępności na rynku oprogramowania pozwalającego na automatyczne generowanie trajektorii ruchu robotów przemysłowych spowodował rozpoczęcie w Instytucie Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania prac nad utworzeniem takiego systemu. Pierwsza postać algorytmu planowania ruchu robotów została opracowana w 2008 roku. Powstała wówczas aplikacja PLANER, która była praktyczną implementacją opracowanej metody. Początkowo aplikacja PLANER pozwalała na eksportowanie programów roboczych jedynie do aplikacji FANUC ROBOGUIDE. Rozwiązanie to pozwoliło na przetestowanie metody, jednakże ograniczało możliwości stosowania jedynie do robotów FANUC. Przeprowadzone testy, a także rozpoznanie rynku aplikacji programowania robotów off-line pokazały, że utworzony system wspomagający pracę programistów może znaleźć bardzo szerokie spektrum odbiorców, jednakże uwarunkowane jest to rozszerzeniem liczby współpracujących systemów off-line. W pracy omówiono nowy moduł aplikacji PLANER, dzięki któremu możliwe stało się eksportowanie programów roboczych do manipulatorów innych firm niż FANUC, poprzez zastosowanie uniwersalnego systemu programowania off-line jakim jest eMPower RobCAD. W niniejszej publikacji opisany został sposób realizacji wymiany danych programowych pomiędzy aplikacją PLANER i eMPower RobCAD, jak również sposób dalszego ich wykorzystania w programie roboczym dowolnego manipulatora.
    Lack of availability of the software which allows on automatically generating the robot motion trajectory caused that the scientists in the Institute of Engineering Processes Automation and Integrated Manufacturing Systems have decided to work out this kind of software. The first form of robot motion planning algorithm has been created in 2008. PLANER application, which was then created, has been a practical implementation of worked out method. At first, the PLANER application has allowed on export the working programs only to FANUC ROBOGUIDE software. This solution allowed on testing the method, however, it limited it's usage only for FANUC robots. Carried out tests and robot off-line programming market identification show that the created system could find wide range of recipients, however, it must be enlarge for more number of cooperated off-line systems. In this paper the new module of PLANER application has been described. This module allows on export of working programs to others manipulators (not only for FANUC robots) by the use of eMPower RobCAD universal off-line programming system. In this paper the data exchange method between PLANER application and eMPower RobCAD software has been shown. The way of use in working program any manipulator is also described.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 275-284
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Projekt mechatronicznego interfejsu programowania robotów on-line typu fantom dostosowanego do aplikacji FANUC robotics - część mechaniczna
    Programming of fantom type adjusted to FANUC robotics application - mechanical part
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kaczmarczyk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/408913.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Politechnika Śląska
    Tematy:
    FANUC ARCMate 100iB
    fantom
    Fanuc Robotics
    CAD
    FANUC AM100iB
    FANUC robotics
    Opis:
    Celem realizowanej pracy jest zaprojektowanie oraz wykonanie części mechanicznej fantoma dostosowanego do robotów przemysłowych FANUC ARCMate100iB, dzięki któremu będzie możliwe programowanie fizycznego manipulatora metodą "teaching by showing" - nauczanie przez pokazywanie. W artykule przedstawiono etapy prac, które pozwoliły w rezultacie na utworzenie części mechanicznej urządzenia. Są to: zaprojektowanie modelu CAD robota, przystosowanie modelu CAD do umieszczenia w nim urządzeń pomiarowych w postaci liniowych rezystorów regulowanych klasy laboratoryjnej (pomiar kąta metodą absolutną). Kolejne podpunkty artykułu opisują proces wydruku 3D elementów konstrukcyjnych modelu za pomocą metody szybkiego prototypowania FDM. Po wykonaniu wydruku modelu fantoma konieczne było usunięcie elementów podporowych pozostałych po procesie drukowania. W dalszej części wykonano lakierowanie elementów, a następnie, precyzyjny montaż elementów pomiarowych i okablowania. Ponieważ etapy te były bardzo ważne z punktu widzenia ostatecznego montażu podzespołów funkcjonalnych fantoma, zatem zostały szczegółowo opisane i zilustrowane dokumentacją zdjęciową. Całość pracy zamykają wnioski wynikające ze zdobytego podczas realizacji projektu doświadczenia.
    The aim of this study is to design and create a phantom for industrial FANUC AM100iB robot through programming its equivalent by the "teaching by showing" method. This article presents the work stages of implementation which allow for creating the mechanical items of the device. These are as follows: CAD robot model design, adaptation for mounting measuring devices and manufacturing methods, printout of structural model parts using the FDM rapid prototyping method, removal the supporting material remaining after the printout, part's painting, work finishing for submission of all parts, the process of assembling parts measurement and phantom wiring, making all parts as the final model.
    Źródło:
    Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 311-316
    2083-1021
    Pojawia się w:
    Wybrane Problemy Inżynierskie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota
    The 3D graphics based on the OpenGL library in simulations of the robots collision state
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kost, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275465.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty manipulacyjne
    oprogramowanie
    grafika 3D
    robots
    software
    3D graphics
    Opis:
    W pracy omówiono aplikację PLANER będącą praktyczną implementacją metody planowania ruchu robotów manipulacyjnych. Autorzy zastosowali metodę 2 1/2 D, do wyznaczania bezpiecznych trajektorii ruchu robotów, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja PLANER realizuje obliczenia, dokonuje interpolacji wynikowej trajektorii ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, jak również pozwala na ocenę wizualną wyników dzięki przestrzennej prezentacji wyników obliczeń z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Ze względu na znaczną ilość dostępnych funkcji opracowanego systemu, w pracy postanowiono omówić jedynie najistotniejsze z punktu widzenia praktycznego jej zastosowania. Omówione zostały mechanizmy obliczeniowe, system symulacji ruchu z wykrywaniem w czasie rzeczywistym kolizji typu face-to-face, interfejs użytkownika systemu PLANER, jak również moduł eksportu programów roboczych do systemu programowania robotów off-line FANUC Roboguide. Pracę zakończono opisem przeprowadzonych testów na rzeczywistych manipulatorach oraz uzyskanymi na ich podstawie wnioskami.
    In this paper there is presented the PLANER software, which is the practical implementation of the collision free robot movement planning method. There was used 2 1/2 D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. Those sections are explored by using flat analysis. Described application is able to determine collision free paths, make interpolation of those with the B-Spline curves algorithm and allows user to optical check the results by the 3D perspective image generated by using of the OpenGL graphics library. Because the PLANER software has many properties, we decided to describe only the most important and useful in practical usage of those application. There are described the calculations algorithms, module of the real time simulations of the movement along determined path, module of collision detect in face-to-face mode, application GUI, and the export module, which allow to transfer results into FANUC Roboguide robots off-line programming system. At the end of this paper there are conclusions, which are result of practical tests the PLANER software.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 341-350
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie mikroprocesorowych układów pomiaru kąta obrotu w budowie fantomu do generowania programów roboczych robotów FANUC ARCMate 100iB
    Application of microprocessor measurement system for rotation measuring phantom construction for generating programs of FANUC ARCMate 100iB robots
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kaczmarczyk, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276722.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    fantom
    ARCMate100iB
    Fanuc Robotics
    mikrokontroler AVR
    mechatronika
    szybkie prototypowanie
    phantom
    FANUC robotics
    AVR microprocessor
    mechatronics
    rapid prototyping
    Opis:
    W pracy omówiono projekt i realizację mikroprocesorowego układu do pomiaru absolutnych wartości położeń kątowych 6 przetworników rezystancyjnych. Przeznaczeniem projektowanego układu pomiarowego była instalacja w modelu robota FANUC ARCMate100iB wykonanego metodami szybkiego prototypowania. Założeniem projektu było utworzenie modelu dydaktycznego prezentującego wykorzystywaną we wczesnych latach 90. w USA, technikę programowania robotów przemysłowych metodą "teaching-by-showing", której głównym założeniem było wykorzystanie fantomu do wyznaczania pożądanych położeń łańcucha kinematycznego programowanego robota poprzez wskazywanie położeń za pomocą poruszanego ręcznie modelu robota. Aby możliwe było programowanie robotów przy wykorzystaniu mechatronicznego układu zadajnika trajektorii typu fantom konieczne było spełnienie dwóch podstawowych kryteriów wpływających na dokładność wyznaczanych położeń. Pierwszym założeniem była pełna skalowalność modelu, czyli zachowanie proporcji wymiarowych względem fizycznego manipulatora, w taki sposób, aby możliwe było precyzyjne odzwierciedlenie położenia fantomu w rzeczywistym systemie zrobotyzowanym. Drugim warunkiem pozwalającym na wykorzystanie tego typu zadajników trajektorii w procesie programowania metodami nauczania było zastosowanie odpowiedniego układu pomiarowego do pomiaru położenia kątowego kolejnych ogniw łańcucha kinematycznego fantomu. Jak pokazały przeprowadzone badania, dokładność wyznaczania położeń pośrednich trajektorii programowanego robota zależy w większym stopniu od dokładności metod pomiaru kątów obrotu ramion fantomu niż od precyzyjnego zachowania skali samego układu mechanicznego. Przeprowadzone obliczenia wykazały, że dokładności pomiaru kątów obrotu muszą być o jeden rząd większe niż dokładności wykonania części mechanicznej (odległości punktów mocowania przegubów obrotowych ramion modelu robota), dlatego też postanowiono opublikować uzyskane wyniki, a także wnioski wyciągnięte z przeprowadzonych eksperymentów z udziałem wykonanego systemu przy programowaniu rzeczywistych robotów ARCMate 100iB, przy uwzględnieniu systemu pomiarowego oraz przyjętej metody pomiarów absolutnych wartości kątów obrotu ramion fantomu.
    The main goal of this work is to present the project and method for realization of microprocessor measurement system for measuring total angle position of rotary potentiometer. The presented solution is installed in FANUC ARCMate 100iB manufacturing robot, which is created by usage of fast prototyping methods. The main assumption of the presented work was to use phantom for determining the suitable kinematic chain positions of the robot. It is realized by pointing the position by the usage of manually moved robot model. To make robot programming possible, in this case, it was needed to fulfill the two main assumptions. First of all, the full model scaling was necessary, which means to keep the corresponding dimension proportion regarded to normal manufacturing robot. Second of all, we had to applied the suitable measuring system for measuring the angle position of following kinematic chain elements of phantom. The results show that, the precision in determining the indirect positions of robot trajectory mainly depend on accuracy of methods for measuring the angle rotation of phantom arms. Moreover, the calculations carried out that, the precision of angle rotation measurements must be higher than the quality of real mechanical model.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 206-213
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A rational B-Spline curves in robot collision - free movement planning
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kost, G. G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384235.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    robot's motion planning
    non-collision trajectory
    NURBS and B-Spline curves
    Opis:
    In this paper there is described the using of 2D robot workspace analysis method with smoothing process by using B-Spline curves [7]. The robot workspace analysis is necessary to generate the collision-free movement paths. This paper is connected with a project, which will be ended with fully functional added application in robot off-line programming. In the last part of this project the authors created the motion planner based on grading function and Markov chains. This planner allows determining the collision-free trajectory of robot bunch. Determining the collision-free trajectory generates a lot of step functions – all movements were possible in only one direction (parallel to Cartesian axes) [1,7]. The worked out planner choose the best path – by shortest movement length or shortest movement time criterion. Achieved path is optimised and smooth by using NURBS and B-Spline curves [2,4,5], which is the main goal of this paper. Smoothing and time-function making is very important, because it allows getting the speed and acceleration data, which are necessary in robot controlling. B-Spline curves fulfil continuous first and second derivate condition. Another advantage of using B-Spline is a possibility to enlarge the movement quality by using the minimal acceleration criteria. This allows growing the steadiness of movement.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2008, 2, 3; 38-42
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    System akwizycji danych z kokpitu samochodu osobowego do zastosowania w symulatorze do nauki jazdy osób niepełnosprawnych
    Data acquisition system from car cockpit applied in simulator for driving course for handicapped people
    Autorzy:
    Kost, G.
    Reclik, D.
    Banaś, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276535.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    platforma Stewarta
    nauka jazdy osób niepełnosprawnych
    wirtualna rzeczywistość
    mechatroniczny integrator
    sterowanie
    PLC
    Steward platform
    driving school for the handicapped people
    virtual reality
    integrated mechatronic control system
    Opis:
    Od 2010 r. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechniki Śląskiej realizuje projekt mechatronicznego integratora procedur sterowania, przeznaczonego do sterowania symulatorem nauki jazdy. Symulator będzie przeznaczony do początkowych faz nauki jazdy osób niepełnosprawnych, gdyż osoby te - głównie z dysfunkcjami ruchu kończyn dolnych - mają ogromne kłopoty z przygotowaniem do egzaminu na prawo jazdy. Kłopoty te wynikają przede wszystkim z konieczności przygotowania we własnym zakresie pojazdu (przerobionego do jazdy z wykorzystaniem dodatkowych manetek zastępujących działanie pedałów gazu i hamulca, a także - w razie potrzeby - sprzęgła). Dodatkową trudnością jest znalezienie instruktora, który zgodziłby się na przeprowadzenie szkolenia z wykorzystaniem prywatnego samochodu kursanta. Aby ułatwić takim osobom zaadaptowanie do warunków drogowych, postanowiono opracować technologię zdolną do wprowadzenia do seryjnej produkcji i mającą na celu pełną integrację systemu sterowania symulatora z oprzyrządowaniem samochodu w taki sposób, aby obsługa symulatora samochodu możliwie wiernie odzwierciedlała rzeczywistą obsługę pojazdu mechanicznego. W pracy omówiono projekt i realizację systemu akwizycji danych z wnętrza pojazdu FIAT PANDA. System akwizycji danych ma umożliwiać odczyt położeń wszystkich przełączników znajdujących się na desce rozdzielczej oraz w kolumnie kierownicy samochodu w taki sposób, aby dane odczytywane mogły zostać wprowadzone do przemysłowego układu sterowania opartego na sterowniku PLC. Jest to warunek niezbędny, aby opracowywany system mógł znaleźć zastosowanie w projekcie mechatronicznego integratora procedur sterowania symulatorem samochodu z przeznaczeniem do nauki jazdy osób niepełnosprawnych, gdyż projekt został oparty o przemysłowe rozwiązania w zakresie sterowania napędami typu serwo. Ponieważ systemy automatyki przemysłowej pracują na zupełnie innych wartościach napięć niż instalacja pokładowa samochodów osobowych konieczne było zastąpienie praktycznie wszystkich elementów deski rozdzielczej nowymi podzespołami, których konstrukcja z jednej strony spełnia normy przemysłowej automatyki, a z drugiej strony pozwala na ukrycie w całości wewnątrz deski rozdzielczej, tak aby osoba ćwicząca na symulatorze nie odczuwała różnicy w ich obsłudze względem rzeczywistego pojazdu.
    The project of mechatronic integrating unit for steering of the simulator for driving course have started on Silesian Technical University in 2010. This simulator is destined for initial phase of learning how to drive a car for handicapped people, because of their huge problems with preparation to the driving license exam. Mainly, those problems are connected with the necessity of suitable car preparation by themselves, e.g. application of additional levers which replace gas, break and clutch pedals. Another problem is that, it is very difficult to find an instructor who will carry out the driving course with using a private car. To make getting used to street traffic more easy for handicapped people, there was necessary to work out a special technology of full integration of simulator steering system with car instrumentation. The point is that the simulator must remind as much as it is possible the real car use. In this paper there is presented the project and data acquisition system applied in FIAT PANDA. This data acquisition system can read off the position of all applied switches which are attached on car board and in steering gear column. The read data are loaded to industrial steering system based on PLC controller. This solution is necessary to use if the system is applied in mechatronic integrator system for procedure steering of simulator for driving course for handicapped people, because the whole project is based on industrial solutions for servo steering drives. Moreover, there was necessary to replace all car board elements with other components because industrial automatic systems work on different voltage values than the on-board car installation. Furthermore, the main point is that, the new car structure must fulfill the two assumptions: it must fulfill standards of industrial automatic systems and it must cover every single switch and cable as it is in real traditional car. Those things are so important because the main goal of this project is to guarantee the handicapped people to feel exactly the same as they are in a real car in traffic street.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 481-488
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie nowoczesnych, kinowych technik prezentacji obrazów 3D w procesie nauczania z zakresu budowy i zasady działania napędów robotów przemysłowych
    The modern cinema techniques of the 3D pictures displaying in didactic process in the skill of building and way of working of the industrial robots drives and motors
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Banaś, W.
    Nierychlok, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276718.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    stereoskopia
    roboty manipulacyjne
    napędy elektryczne
    siłowniki
    przekładnie
    interaktywna edukacja
    stereoscopy
    industrial robots
    electric drives
    pneumatic cylinders
    gears
    interactive education
    Opis:
    W pracy omówiono przygotowane w ramach wprowadzonego na Wydziale Mechanicznym Technologicznym Politechniki Śląskiej projektu INTEREDU [4], innowacyjne materiały edukacyjne wykorzystujące nowoczesne techniki stereoskopii komputerowej [1–3] do prezentacji budowy i zasady działania napędów i przekładni stosowanych w robotach i oprzyrządowaniu towarzyszącym w zrobotyzowanych systemach produkcyjnych. W ramach projektu INTEREDU [4] opracowane zostały dodatkowe treści edukacyjne do przedmiotów wchodzących w skład minimum programowego, w tym także do grupy przedmiotów związanych z robotyką i robotyzacją procesów technologicznych. Niniejszy artykuł prezentuje zakres i możliwości opracowanych interaktywnych treści edukacyjnych, pozwalających na pokazanie sposobu działania i budowy typowych napędów elektrycznych, pneumatycznych i elektrohydraulicznych, wraz z przekładniami stosowanymi w robotach przemysłowych i osprzęcie dodatkowym, jakie można spotkać w zrobotyzowanych gniazdach produkcyjnych. Opracowane treści edukacyjne pozwalają na rozszerzenie oferty dydaktycznej wydziału, przez co powiększany jest zakres wiedzy absolwentów, a to z kolei wpływa na ich późniejsze sukcesy zawodowe i dalszą ścieżkę kariery. Korzystając z możliwości, jakie daje wirtualna rzeczywistość [1–4], opracowano również mechanizmy pozwalające na interaktywne sterowanie podczas wyświetlania prezentacji widokiem kamery, nawigowanie położeniem widoku i samego badanego obiektu (np. przekładni falowej), a także umożliwiające załączanie animacji ruchu, z możliwością pokazania lub wyłączenia widoku korpusów samych napędów, a także współpracujących z nimi przekładni. Nowy, spotykany do tej pory jedynie w kinach, system wyświetlania obrazu pozwala na lepsze przekazanie wiedzy. Ponieważ jest to zupełnie nowa forma kształcenia, dlatego też autorzy postanowili opublikować niniejszy artykuł w nadziei na rozwój tego typu interaktywnych treści edukacyjnych w innych ośrodkach akademickich.
    In 2009 on Faculty of Mechanical Engineering in Silesian Technical University in Gliwice there has been introduced the INTEREDU [4] innovative system for presenting the educational contents by the usage of modern techniques of 3D pictures projection [1–3]. In this project there was worked out additional educational contents for basic and major subjects leaded in our university, e.g. robotics, robot's programming, design of tools and tooling, etc. This paper presents the range and opportunities of worked out interactive educational contents, which allow on showing the structure and way of working of typical electrical, pneumatic and electro-hydraulic drives with gears applied in manufacturing robots and additional components, which are commonly used in robot integrated manufacturing systems. The project allows on enlarging the didactic offer of the Faculty of Mechanical Engineering, what has a great influence on enlarging the students knowledge and their future successes at work in the industry. Moreover, taking advantage of virtual reality [1–4], there is also prepared the special mechanism which allows on interactive camera steering, as well as objects steering, e.g. chain gear. Furthermore, it is possible to choose the special mode where the case is invisible just to see how everything is working inside. This brand new system of pictures displaying, which was used so far in cinemas, allows on better relaying the technical and engineering news to students. All above things have a great influence on the higher educational quality. That's the main reason why the authors have decided to prepare this paper. Besides, we believe that the interactive educational contents will be introduced in other research centers in our country someday.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 220-227
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Protokół CAN w systemie sterowania B&R magazynem regałowym
    CAN Protocol in high-storage warehouse diffuse controlling system
    Autorzy:
    Reclik, D.
    Kost, G.
    Świder, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/151210.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    PLC controller
    servo
    CAN protocol
    automation
    high-storage warehouse
    Opis:
    W artykule opisano budowę, konfigurację sprzętową i system sterowania magazynem regałowym wysokiego sterowania z robotem portalowym oparty na sterowniku PLC B&R typu Power Panel 220. Układ sterowania magazynem składa się z jednostki CPU zintegrowanej z panelem dotyko-wym oraz układu wejść i wyjść. Wymiana informacji pomiędzy jednostką CPU sterownika PLC i zewnętrznymi modułami wejść i wyjść przebiega po wewnętrznej sieci CAN. Przedstawiony system sterowania firmy B&R jest rozwiązaniem modułowym, z możliwością przyłączanie do systemu kolejnych modułów wejść i wyjść w oparciu o stację dokującą obsługującą protokół CAN. Przedstawione rozwiązanie może być stosowane do stero-wania robotami 6-cio osiowymi, procesami technologicznymi, a także do zdalnej, automatycznej akwizycji danych.
    This paper describes the construction, configuration and the control system of the high-storage warehouse portal manipulator based on B&R PLC controller, PowerPanel 220 type. The control system of the warehouse consists in integrated CPU unit with touch panel and distracted input and output system. The information exchange process between CPU unit of PLC controller and input and output modules proceed on internal CAN net. The B&R steering system represents module solution. To connect the input and output module with system is possible by using the docking module node, which can connect the internal CAN date bus system. Presented solution may be use for steering of 6 axes robots, technological processes and, more over, remote acquire data from warehouse area.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2008, R. 54, nr 2, 2; 40-43
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Koncepcja symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych: założenia systemu, określenia wymaganych przyśpieszeń metodami eksperymentalnymi w ruchu ulicznym
    Idea of simulator for driving course for handicapped people: system assumptions, specification of accelerations in street traffic by the usage of experimental methods
    Autorzy:
    Kost, G.
    Reclik, D.
    Banaś, W.
    Dzitkowski, T.
    Dymarek, A.
    Ociepka, P.
    Herbuś, K.
    Gołda, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/276539.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    platforma Stewarta
    nauka jazdy osób niepełnosprawnych
    wirtualna rzeczywistość
    mechatroniczny integrator
    sterowanie
    Stewart platform
    driving school for the handicappped people
    virtual reality
    integrated mechatronic control system
    Opis:
    W 2010 roku na Politechnice Śląskiej rozpoczęto prace nad utworzeniem specjalistycznego symulatora do nauki jazdy samochodem dla osób niepełnosprawnych ruchowo. Głównym celem, jaki przyświecał projektowi było umożliwienie osobom z dysfunkcjami kończyn dolnych oswajania się w sposób bezpieczny z obsługą samochodu po specjalistycznym przystosowaniu dla osób niepełnosprawnych poza ruchem ulicznym. Obsługa takiego pojazdu w sposób znaczący różni się od obsługi typowego pojazdu, gdyż wymaga dodatkowej obsługi ręcznej manetki gazu i hamulca, co w sposób znaczący zmienia przyzwyczajenia kierowcy, gdyż tą samą ręką musi on zmieniać biegi i hamować (a czasami jeszcze obsługiwać przełącznik wycieraczek). W tym celu opracowywany symulator musi w najwyższym stopniu odzwierciedlać obsługę pojazdu, tak aby kursanci mogli przygotować się i wypracować poprawne nawyki zanim zostaną dopuszczeni do ćwiczeń praktycznych w ruchu ulicznym w rzeczywistym pojeździe. Aby dodatkowo przyzwyczaić kursantów do zachowań pojazdu koniecznym było opracowanie projektu systemu odzwierciedlania przeciążeń występujących w pojeździe podczas ruchu ulicznego, tak aby kursanci mogli nabrać poprawnych nawyków (np. zmniejszania prędkości przed wejściem w zakręt). Aby wyznaczyć pożądane wartości przeciążeń, jakie muszą być możliwe do wygenerowania przez układ napędowy platformy nośnej symulatora wykonany został eksperyment z udziałem rzeczywistego pojazdu wyposażonego w czujniki akcelerometryczne rozmieszczone w kilku miejscach otaczających przestrzeń zajmowaną przez kierowcę. Otrzymane na drodze eksperymentu wartości przyspieszeń stanowiły podstawę do wykonania założeń dotyczących mocy napędów platformy nośnej symulatora.
    The project of creating the specialized simulator for driving course for handicapped people have started at Silesian Technical University in 2010. The main goal of this project is to enable handicapped people to get used in save way to driving a car outside the street traffic. Driving this kind of car extremely differs from driving a typical car, because it needs to use additional gas and break lever. It is also so difficult to get used to it, because by the usage of the same hand, the driver must change runs, breaks and using the switch of windscreen wipers. The created car simulator is very similar to the real car for handicapped people just to teach them the correct behavior and habits during driving a car before they have started to drive in real street traffic. Moreover, there was necessary to prepare the project system of overloads, which can appear in the car during street traffic just for better getting used to the car. This solution provides to get into the correct habits, e.g. reducing the speed before the turn. There has been made an experiment by using the real car equipped with accelerating sensors located in a few places surrounding the drivers space to determine the suitable values of overloads, which are possible to generate by the carrying platform driving system of the simulator. The obtained results show that the overloads values are the base for further assumptions connected with motive power of the simulator carrying platform. This paper contains the detailed description of preparing the assumptions and idea of the simulator. Moreover, there is presented the overall description of the work-place, the assumptions of the functional structure, and the way of determining the accelerating values connected with feelings simulation as one can find in a real car.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 469-475
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-12 z 12

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies