- Tytuł:
-
Implementation of A Geometric Constraint Regularization For Multibody System Models
Implementacja geometrycznej regularyzacji więzów w układach wieloczłonowych - Autorzy:
- Müller, A.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/139667.pdf
- Data publikacji:
- 2014
- Wydawca:
- Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
- Tematy:
-
multibody systems
constraints
redundancy
Lie groups
screw systems
numerics
dynamics
system wieloczłonowy
ograniczenia przekazu
dekompozycja
pętle kinematyczne - Opis:
-
Redundant constraints in MBS models severely deteriorate the computational performance and accuracy of any numerical MBS dynamics simulation method. Classically this problem has been addressed by means of numerical decompositions of the constraint Jacobian within numerical integration steps. Such decompositions are computationally expensive. In this paper an elimination method is discussed that only requires a single numerical decomposition within the model preprocessing step rather than during the time integration. It is based on the determination of motion spaces making use of Lie group concepts. The method is able to reduce the set of loop constraints for a large class of technical systems. In any case it always retains a sufficient number of constraints. It is derived for single kinematic loops.
Nadmiarowe więzy w układach wieloczłonowych (MBS) poważnie pogarszają wydajność obliczeniową i dokładność numerycznych metod symulacji systemów MBS. Klasycznym podejściem do rozwiązania tego problemu jest numeryczna dekompozycja Jakobianu więzów w kolejnych krokach całkowania cyfrowego. Dekompozycje takie są jednak kosztowne obliczeniowo. W artykule zaprezentowano metodę eliminacji, która wymaga tylko pojedynczej dekompozycji na etapie wstępnego przetwarzania modelu, a nie w trakcie integracji czasowej. Metoda jest oparta na wyznaczaniu przestrzeni ruchu przy wykorzystaniu koncepcji grup Liego. Pozwala ona zredukować zbiór więzów pętli dla szerokiej klasy systemów technicznych, przy czym w każdym przypadku zachowuje ona dostateczną liczbę więzów. Metoda została wyprowadzona i zilustrowana dla pojedynczych pętli kinematycznych. - Źródło:
-
Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 2; 365-383
0004-0738 - Pojawia się w:
- Archive of Mechanical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł