Analiza energochłonności manipulatora z bezinercyjnymi układami odciążającymi

W pracy przeanalizowano wpływ bezinercyjnych układów odciążających w układach napędowych członów manipulatora na obciążenia par kinematycznych i zużycie energii. Przeprowadzono analizę porównawczą energochłonności manipulatora typu 3R bez układów odciążających, z manipulatorem, w którym takie układy zastosowano. Wyznaczono przebiegi obciążeń par kinematycznych momentami sił statycznych i przebiegi zużywanej energii przez układy napędowe. Do obliczeń wykorzystano autorskie programy kinematyka i dynamika oraz program MathCad 2001.

The effectiveness of inertialess unloading systems situated within the drives of manipulator elements on the loading courses of kinematic pairs and energy consumption, respectively has been examined in the paper. A comparative analysis of energy consumption has been carried out between 3R type manipulators with and without the unloading systems, respectively. The courses of static moments acting upon kinematic pairs have been determined together with the energy consumption courses in driving systems. Calculations were made using the "kinematics and dynamics" program developed by the author and the Mathcad 2001 software package.