Several methods have been proposed in the literature to address
the problem of automatic mapping by a robot using
range scan data, under localization uncertainty. Most scan
matching methods rely on the minimization of the matching
error among individual range scans. However, uncertainty
in sensor data often leads to erroneous matching, hard
to cope with in a purely automatic approach. This paper
proposes a semi-automatic approach, denoted interactive
mapping, involving a human operator in the process of
detecting and correcting erroneous matches. Instead of allowing
the operator complete freedom in correcting the
matching in a frame by frame basis, the proposed method
facilitates the adjustment along the directions with more
ambiguity, while constraining the others. Experimental
results using LIDAR data are presented to validate empirically
the approach, together with a preliminary user study
to evaluate the benefits of the approach.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00