Approximation of Jacobian inverse kinematics algorithms

Szczegóły
Opis

Tytuł:: Approximation of Jacobian inverse kinematics algorithms
Autorzy:: Tchoń, K.
Karpińska, J.
Janiak, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/929992.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: kinematyka odwrotna
pseudoodwrotny Jacobian
aproksymacja
robot inverse kinematics
extended Jacobian
Jacobian pseudoinverse
approximation
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 4; 519-531
1641-876X
2083-8492
Język:: angielski
Prawa:: Wszystkie prawa zastrzeżone. Swoboda użytkownika ograniczona do ustawowego zakresu dozwolonego użytku
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki
: Artykuł

Przejdź do źródła

This paper addresses the synthesis problem of Jacobian inverse kinematics algorithms for stationary manipulators and mobile robots. Special attention is paid to the design of extended Jacobian algorithms that approximate the Jacobian pseudoinverse algorithm. Two approaches to the approximation problem are developed: one relies on variational calculus, the other is differential geometric. Example designs of the extended Jacobian inverse kinematics algorithm for 3DOF manipulators as well as for the unicycle mobile robot illustrate the theoretical concepts.

Informacja

Powiązane pozycje