Mathematical model of attitude control bucket-wheel excavator

This lecture deals with the application problems of convertibility GPS system at paddle excavator K 800. The claims of the modern operating surface mining of the excavators requires a lot of information for monitoring of mining process, capacity mining, selective extraction etc. The utilization of monitoring the excavator setting by GPS system proved to be the only one proper because the receivers are resistant to the vibration, dust, temperature divergence and weather changeable. Only the direct contact with communications satellite is required. It means that they can´t be located in a metal construction space (shadow caused by construction elements, influence of electrical high voltage cables) even they can´t be located close to the paddle wheel on the paddle boom (shadow possibility caused by cutting edge created during lower gangplanks mining). This is the reason that GPS receivers are set uppermost on the metal construction excavator and the mathematical formulation is required for determination of paddle wheel petting. The relations for calculation of the paddle wheel coordinate were defined mathematically and after that the mathematical model was composed.

Niniejszy artykuł przedstawia problemy związane z możliwościami zastosowania systemu GPS na łopatach kombajnu K800. W chwili obecnej operowanie na powierzchni urabianej wymaga pozyskiwania wielu informacji związanych z monitorowaniem procesu wydobycia oraz ekstrakcją selektywną. Wykorzystanie systemu GPS wydaje się być jedynym prawidłowym sposobem monitorowania, gdyż odbiorniki te są odporne na wibrację, kurz, różnice temperatur oraz zmiany atmosferyczne. Jedynym wymogiem jest komunikacja z systemem satelitarnym. Oznacza to, że nie mogą być one umieszczone w metalowych obudowach, ani w miejsach, które powodują ich osłonięcie lub w sąsiedztwie przewodów wysokiego napięcia. Nie powinny być one montowane również w okolicach koła kombajnu, ze względu na ryzyko zniszczenia wynikające z niewielkiej odległości od narzędzia urabiającego. Z tego względu odbiorniki GPS powinny być umiejscowione w najwyżej położonych punktach maszyny na powierzchni metalowej, stąd też konieczny jest model matematyczny, za pomocą którego wyznaczone zostanie miejsce montażu.