Robot sterujący SR60 jako narzędzie weryfikacji modeli symulacyjnych kierowalności pojazdów

W artykule przedstawiono wyniki badań służące opracowaniu metodyki badań kierowalności i stateczności wojskowych pojazdów specjalnych przy użyciu robota sterującego SR 60. Pojazdy opancerzone, ze względu na wysoko położony środek masy oraz duży moment bezwładności bryły nadwozia stwarzają duże zagrożenie podczas dynamicznych manewrów. Niebezpieczne jest zjawisko nadsterowności, które powoduje samoczynne zmniejszenie promienia skrętu a co za tym idzie zwiększenie przyspieszenia poprzecznego co przy wysoko położonym środku masy zazwyczaj prowadzi do wywrócenia pojazdu. Dlatego też badania zachowania pojazdów specjalnych w tym wojskowych podczas badań drogowych należą do szczególnie niebezpiecznych. Opracowana metodyka pozwala zminimalizować ryzyko a zastosowanie robota sterującego pozwala uzyskiwać bardzo dużą powtarzalność wyników badań, nieosiągalną nawet dla bardzo wprawnego kierowcy testowego. Dzięki niespotykanej powtarzalności testów robot sterujący może być doskonałym narzędziem do weryfikacji modeli symulacyjnych.

The paper presents testing results that serve the development of research methodology for steerability and stability of military special-purpose vehicles using the SR 60th control robot. Due to their high center of mass and a large moment of inertia of their body, armored vehicles pose a serious hazard during dynamic maneuvers. The phenomenon of oversteering is dangerous, which causes automatic reduction in turning radius and thus increases the lateral acceleration at the high-lying center of mass usually leads to the vehicle rollover. Therefore, the research studies on behavior of special-purpose vehicles, including the military ones during road tests are particularly dangerous. The developed methodology allows mitigating the risk of using the steering robot and enables to obtain a very high research results repeatability, unattainable even for a very skilled test driver. Thanks to its unique testing repeatability, the control robot may be an excellent tool to verify simulation models.