Algorithms for automatic surface scanning of any given shape for reflectorless robotized tacheometers

Laser scanning is an effective method to measure structures in detail but scanners or scanning tacheometers dedicated to this method are sold at hardly affordable prices. Robotized reflectorless tacheometers are substantially more common and can perform analogous tasks. However, usually they have relatively primitive scanning algorithms that make it impossible to survey surface areas with complicated contours. This article presents a few advanced scanning methods for such tacheometers. They take into account their small speed of measurement, so the number of potential unnecessary observations outside the right structure is limited to a minimum. Two fully automatic methods and one pre-assisted have been worked out. The automatic methods are intended to be used for structures with simpler contours, while the pre-assisted one requires some participation of the user but it enables scanning structures with any shape.

Skanowanie laserowe to skuteczna metoda szczegółowego pomiaru obiektów, jednak skanery czy tachimetry skanujące to urządzenia wciąż mało dostępne ze względu na cenę. W znacznie powszechniejszym użyciu są zrobotyzowane tachimetry bezzwierciadlane, mogące służyć podobnym celom. Zazwyczaj posiadają one jednak stosunkowo prymitywne algorytmy skanowania uniemożliwiające pomiary powierzchni o skomplikowanych konturach. Artykuł prezentuje kilka metod zaawansowanego skanowania. Uwzględniają one ich niewielką prędkość pomiaru, ograniczając do minimum liczbę ewentualnych zbędnych obserwacji poza obiektem właściwym. Opracowano dwie metody w pełni automatyczne, przeznaczone do obiektów o prostszych konturach, oraz metodę wstępnie wspomaganą wymagającą pewnego zaangażowania użytkownika, ale pozwalającą skanować obiekty o dowolnych kształtach.