Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Different kinematic controllers stabilizing nonholonomic mobile manipulators of (nh, nh) type about desired configuration

Tytuł:
Different kinematic controllers stabilizing nonholonomic mobile manipulators of (nh, nh) type about desired configuration
Autorzy:
Mazur, A.
Płaskonka, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384796.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
nonholonomic systems
point stabilization
discontinuous control
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 41-48
1897-8649
2080-2145
Język:
angielski
Prawa:
CC BY-SA: Creative Commons Uznanie autorstwa - Na tych samych warunkach 3.0 PL
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
In the paper, a problem of selection of kinematic control algorithm for nonholonomic manipulator has been considered. For a nonholonomic manipulating arm, two kinematic algorithms - Astolfi algorithm (working in closed-loop) and Nakamura, Chung and Sordalen algorithm (working in open loop of control) have been compared. Simulation results have shown that influence of the dynamics on the behavior of mobile manipulator of (nh, nh) type is huge. It means that only kinematic control algorithms using feedback in the control loop are sufficiently robust to apply them in practical applications. Then, for the nonholonomic wheeled mobile platform, Astolfi algorithm, which belongs to discontinuous class of kinematic algorithms, has also been compared to a discontinuous algorithm proposed by Zhang & Hirschorn.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies