Proposition of compliant foot for bipedal robot is introduced
and its properties are investigated. The foot
consists of four compliant elements (spring-damper)
mounted to four vertices of a rectangular frame. The
results of robot gait analysis using Zero Moment Point
method are shown. ZMP trajectories for rigid and compliant
foot are compared and conclusions are formulated.
Foot compliance reduces needed for postural stabilization compensatory movements of the upper part of the
body by those simplifying control methods and construction. Obtained results will be applied in real prototype of
small humanoidal robot. Robot construction in which proposed
foot will be applied is shortly introduced.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00