The paper presents the method of determining the global
orientation of links of the measuring arm by gauging
the angles of the links relative to the vector of the
gravitational and magnetic field using inertial sensors.
A method of using Kalman filter to average the results is
presented as a test on two-links measuring arm equipped
with accelerometers and magnetometers placed on each
of the links and analysis of measurement results in terms
of repeatability. There was demonstrated the ability of
creating kinematic chain. Instead of determining the position
of the final link on the basis of the measurement
of angles in relation to the previous links from the end to
the base of the arm, it is possible to define links global
orientation by measuring angles of links in reference to
the vectors of the gravity field and the magnetic field, in
global coordinate system.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00